（1）三维空间中的任意两个轴之间的距离均为一个确定值，两个轴之间的距离即为两轴之间的公共垂线的长度。上图中关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线的长度为a i-1(下标)，即为连杆长度。 （2）α i-1(下标)表示关节轴i-1和关节轴i之间的连杆扭转角。 （3）沿两个相邻连杆共轴线方向的距离可以用一个参数描述，称为连杆偏距。在关节轴i上的连杆偏距记为di。另一个参数描述两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角，该参数称为关节角，记为θi。

因此机器人的每个连杆都可以用4个运动参数来描述。对于转动关节，θi为关节变量，其他三个参数固定不变；对于移动关节，di为关节变量，其他三个参数固定不变。

连杆参数在连杆坐标系中的表示方法。

连杆变换的推导 我们希望建立坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换，这个变换是只有一个变量的函数，另外三个参数由机械系统确定，得到：

运行结果：

link（）函数： L = Link() 创建一个带默认参数的连杆 （2）L = Link(L1)复制连杆L1 （3）L = Link(OPTIONS) 创建一个指定运动学、动力学参数的连杆。 OPTIONS： l.alpha = 0; %杆件长度 l.A = 0; %杆件转角 l.theta = 0; %杆件关节变量 l.D = 0; %相邻杆件偏距 l.sigma = 0; %关节类型 0为旋转 1为平移 l.mdh = 0; %D-H方法类型 0为标准 1为非标准 l.offset = 0; %关节变量偏移 l.qlim = []; %返回关节变量的上下限 [min max]

% it’s a legacy DYN matrix l.m = []; %杆件质量 l.r = []; %返回3×1的关节齿轮向量 v = []; l.I = []; %返回一个3×3 对称惯性矩阵 l.Jm = []; %返回电机惯性 l.G = []; %返回齿轮的传动比 l.B = 0; %返回粘性摩擦 l.Tc = [0 0]; %返回库仑摩擦

fkine()函数： fkine是Robotic toolbox求解正运动的函数，具体是利用MDH方式求解变化矩阵还是DH求解变化矩阵主要看和机械臂定义的类型

参考网址： https://blog.csdn.net/qq_35551200/article/details/97030782?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%20link()%E5%87%BD%E6%95%B0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduweb~default-2-97030782.nonecase

robot（）函数： 参考网址： https://blog.csdn.net/qq_27838307/article/details/80715064?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=robot()%E5%87%BD%E6%95%B0%E7%BB%98%E5%88%B6%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduweb~default-0-80715064.pc_search_result_no_baidu_js

在MATLAB 2019 或者 2020 等高版本里，使用机器人工具箱（robotics toolbox/RTB）对机器人进行可视化时（比如robot.teach，robot.plot）会报错： 参考网址：https://blog.csdn.net/WanZhiQiu_ac/article/details/110234543

运行结果：