人参一词是指所有被认为与人类有直接谱系的物种，包括人类属、南方古猿属、P aranthropus 属和 Ardipith ecus 属。 人类是指所有现代和灭绝的大猿，包括人类、大猩猩、黑猩猩和猩猩及其祖先。 多年来，人们认为这些术语代表不同的东西，但此处提供的定义是最新的。 尽管所有的人参素可能在不同方面有所不同，但它们都具有一个解剖学行为复合体：双足运动。

科学家可以通过分析生物形态的多个方面来假设生物是如何移动的。 Brachiators 是通过在树枝之间摆动来移动的动物，通常手臂很长，而跳跃者是通过下肢力量推动身体的动物，腿相对较长。 树栖灵长类动物的手臂和腿的长度相等。 在双足运动中，一条腿被称为姿态腿，另一条腿被称为踏步腿。 当姿态腿在地面上时，阶梯腿离开地面向前迈进。 在正常行走过程中，只有大约 25% 的时间双脚都在地面上。 随着运动速度的提高，双脚在地面上的时间百分比会降低。 因此，在双足生物移动的大部分时间里，它们的身体只有一条腿（姿态腿）保持平衡。 为了确保双足生物在保持姿势平衡时不会摔倒，自最早的人类祖先以来，它们经历了许多解剖学变化。

促进成功进行双足运动的最重要的解剖学变化之一是股骨（大腿骨）以所谓的外翻角向内倾斜，将膝盖和脚置于骨盆中心以下。 双足人参素还进化出脊柱曲线，使臀部有可能平衡上半身的重量。 足弓的演变以及大脚趾的重新调整使其与其他脚趾平行，也有助于在双足运动的步步阶段传递重量。

英国古人类学家玛丽·利基（Mary Leakey）的著作提供了早期人参两足动物的最重要证据。 20 世纪 80 年代，玛丽·利基发现了一条 75 英尺长的足迹，这些足迹由三只双足动物在大约 3.5 MYA 的湿火山灰层中穿过。 这些足迹是在东非的莱托利遗址发现的。 根据日期和地点，这些足迹很可能是南方古猿阿法伦西斯制作的。 对Laetoli足迹的分析表明了现代的步态。

人参素两足动物的演变需要复杂的解剖学重组。 要使自然选择产生如此巨大的变化，这些变化的好处肯定是巨大的。 这些变化有几十种假设，从腾出双手携带工具、食物或后代，到通过暴露更多人体表面来提高能效或体温调节（维持人体温度的能力）。 所有这些假设都无法检验，这使得理解人类祖先为何做出如此巨大的行为转变确实具有挑战性。 接下来的章节将探讨早期人参化石的一些关键发现，在这些发现中，人类学家看到了人类故事中两足动物适应的最早迹象。