传感器融合一般分为数据级融合，特征级融合，决策级融合。数据级融合一般用于同类型传感器融合；目前常见的1R1V或5R1V系统中采用Vision和Radar的融合， 以及AD系统中采用的LiDAR与Radar融合主要是特征级融合，即对多传感器目标状态信息进行融合；决策级融合一般针对具体功能利用不同传感器的决策与规划结果结合优先级在控制算法层面可以实现。

还记得之前一位做传感器融合的德国工程师给OEM介绍传感器融合直接使用了一词“Magic”。MATLAB and Simulink提供了如GNN，JPDA，TOMHT，PHD，KF/EKF/UKF, PF, IMM等多种跟踪器及滤波器算法。本文以Multiple Target Tracking点目标跟踪为例介绍下Vision和Radar融合“Magic”，后续再单独介绍扩展目标跟踪。