在嵌入式开发程序中涉及数据采样如传感器采样，AD采样等如果直接读取信号后，将信号值直接参与后续逻辑处理，若程序无软件滤波，会导致静态或者动态采样时：

        1、信号曲线相对没有那么平滑。

        2、同时可能存在脉冲干扰导致逻辑判断错误。

        在信号处理系统中，输入信号通常含有各种噪声和干扰。为对信号进行准确的测量和控制，必须削弱或滤除被测信号中的噪声和干扰。因此在工程应用需要使用软件滤波，软件滤波也称数字滤波，是通过一定的算法削弱噪声的影响。在实际的开发过程中使用了滑动窗口滤波算法来对传感器的数据采样进行滤波处理。

        1、建立采样窗口和滤波窗口，自定义各窗口长度大小。

        2、当数据样本点数未填满采样窗口，对采样窗口内的数据累加做平均值计算。

        例如此时采样窗口内数据采样点只有4个，小于定义的采样窗口长度，则将4个值累加后再做平均值计算。

         3、当数据样本点数已填满采样窗口，进行冒泡排序后，去除n个最大值及最小值后，对滤波窗口内的数据累加做平均值运算。

        例如此时采样窗口内数据采样点有7个，已填满定义长度大小的采样窗口，则分别去除自定义的1个最大值和1个最小值后，对剩余滤波窗口内的数据累加后再做平均值计算。

        4、新的数据样本到来，移除采样窗口中时间最早的点(FIFO)，重复上述3操作。

        1、经过滤波处理后，滤除了噪声干扰，数据波动稳定平滑。

        2、每采样一个新数据，就将最早采集的那个数据丢掉，因此每进行一次采样，就可计算出一个新的平均值，从而加快了数据处理的速度。

        3、可以根据实时性的要求和需要滤波后数据的平滑度来设置采样窗口和滤波窗口的大小。

        4、当采样的数据量非常大时，这时的采样窗口会设置很大，那么窗口需要消耗一定的内存空间。

        5、当采样数据越多，数据实时性越差，当数据突然发生较大变化时，不能被立刻检测到，无法及时处理突发事件。

        1、在工程根目录下新建filter文件夹，将源文件filter.cpp和头filter.h放在文件夹中供修改调用。 

        2、头文件：

        （1）定义滤波算法函数中的可修改宏值；

        （2）声明定义的滤波函数模板；

        （3）使用extern的方式声明实例化后的模板函数。    

        3、源文件：

        （1）定义需要使用滤波算法的函数模板；

        （2）在定义的函数模板后进行函数实例化操作，通过这样的方法实现具体的模板函数。       

        1、在工程根目录下新建filter文件夹，将头filter.h和源文件filter.c放在文件夹中供修改调用。

        2、头文件：

        （1）定义滤波算法函数中的可修改宏值；

        （2）声明定义的滤波算法函数；

        3、源文件：

        （1）定义冒泡排序功能函数；           

        （2）定义滤波算法功能函数。        

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