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2023-08-16 08:09| 来源: 网络整理| 查看: 265

VINS-Mono运行与评测 1 修改VINS-mono轨迹保存代码1.1 修改 visualization.cpp1.2 修改 pose_graph.cpp1.3 修改VINS-mono运行参数 2 EVO 显示轨迹2.1 分析单条轨迹2.2 分析多条轨迹 3 EUROC数据集测试3.1 定位精度3.2 计算时间参考资料

由于VINS-Mono保存的轨迹格式与EVO所使用的格式不同，VISNmono输出的轨迹格式不符合tum数据集和euroc数据集的格式。因此需要对源代码就行修改，更改保存轨迹的格式。（如果只有一条轨迹也可以直接需要输出的csv文件，但是如果要反复评估一个算法的话，比如运行10次求平均值，这样还是修改源代码方便一点）

1 修改VINS-mono轨迹保存代码

修改下列两个文件，共计3个地方

vins_estimator/src/utility/visualization.cpppose_graph/src/pose_graph.cpp 1.1 修改 visualization.cpp

找到以下代码段

// write result to file ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield); foutC.precision(0); foutC ofstream loop_path_file(VINS_RESULT_PATH, ios::app); loop_path_file.setf(ios::fixed, ios::floatfield); loop_path_file.precision(0); loop_path_file

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