麦轮走法初探 |
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“麦轮”即是“麦克纳姆(mecanum)轮”。带着一年多的记忆备注,当“小喵科技”一出现麦轮立即入手,没几天就把这个长期备注完成并清除~心情^-^ 简介:瑞典麦克纳姆公司的专利技术之一,在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子,故轮子可以横向滑移,依靠各自机轮的方向和速度,这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量,从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动,而不改变机轮自身的方向。 受力分析图: 有兴趣更进一步了解~请点击:https://dwz.cn/nwkmohs9?u=b1d748966e5edcc1 紧固件: micro:bit主控及四电机扩展板、车架: 四电机驱动扩展板:备选方案1、micro:bit 电机驱动扩展板 备选方案2、Arduino四路电机驱动板 TT马达及四个麦轮: 俯视看: 两个A麦轮、两个B麦轮的一种组合安装方式(俯视):注:1、安装平台时注意麦轮上的小轮方向呈对角线一致,简记“X”型; 2、与电机扩展板接线顺序M1、M2、M3、M4依次为车架左上、 左下、右上、右下的麦轮。 以上安装方式的十八种走法示意图: 以上十八走法的Mind+积木块实现:默认速度100 材料清单 micro:bit 编程入门开发板 X1 链接micro:bit 电机驱动扩展板 X1 链接锂电池 X1 麦克纳姆轮 X4 TT马达等五金 X4 车架板 X2 积木块代码:Mind+1.56https://gitee.com/vividxpx/maikenamulunchutan/attach_files |
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