一、谐波齿轮减速器结构

1-柔轮：能发生弹性变形

2-波发生器：波发生器长轴两端的长度比未变形的柔轮内圆直径大

3-柔性轴承：起支撑作用

4-刚轮：不发生弹性变形

二、谐波齿轮减速器工作原理

外装柔性轴承3的波发生器凸轮2(H)装入柔轮1，使之产生弹性变形而呈椭圆状，长轴两端的齿与与刚轮4的齿完全啮合，短轴两端的齿与刚轮的齿完全脱开。当刚轮固定，高速轴带动波发生器凸轮和柔性轴承连续转动时，柔轮上原来与刚轮啮合齿对啮出后脱开，再转入啮入，然后重新啮合，这样柔轮就相对于刚轮沿着与波发生器相反的方向低速旋转，通过低速轴输出。若将柔轮固定，由刚轮输出低速运动，原理相同，只是刚轮的转向与波发生器的转向相同。

比如说，柔轮的齿数比刚轮少2个，柔轮的齿轮和刚轮的齿啮合一圈下来，相对于刚轮，少啮合了2个齿，而这两个齿就是柔轮和刚轮的相对位移，谐波齿轮减速器的工作方式有四种：

①刚轮固定，柔轮输出（常用）

就等效柔轮与波发生器相反的方向低速旋转。

用下列公式可以得到传动比i

i = /()

减速

②柔轮固定，刚轮输出

i = /()

减速

刚轮的转向与波发生器的转向相同，即同向。

③柔轮输入，波发生器输出

三、特点及用途

1、传动比大