�蜻蜓队长: 驱动舵机要求的频率并不能使直流电机转起来，怎么办

牛郎恋刘娘，刘娘念牛郎: NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; 和 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 是针对 NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）的中断优先级配置。 在 STM32 微控制器中，中断优先级分为两部分：抢占优先级（Preemption Priority）和子优先级（Subpriority）。抢占优先级用于确定中断请求在同一优先级组内的执行顺序，而子优先级用于在同一个抢占优先级内的中断请求中进行优先级划分。 对于 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;，它将抢占优先级设置为 1。这意味着它具有较高的优先级，可以打断具有较低抢占优先级的中断处理程序。 而 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 将子优先级设置为 1。这表示当具有相同抢占优先级的多个中断请求同时发生时，子优先级为 1 的中断请求将优先执行。 通过配置抢占优先级和子优先级，可以根据需求合理地安排中断的执行顺序和优先级，确保系统中断的正确运行以及满足特定应用场景的需求。

牛郎恋刘娘，刘娘念牛郎: 按一次t++

little_love_: 可以加按键控制加减吗

牛郎恋刘娘，刘娘念牛郎: 先访问根节点啊