上图所示为由连杆机构12345和固定凸轮5所组成的组合机构。主动件1以ω1转动时，连杆2上D点执行给定轨迹mm。这种组合机构的运动相当于杆长BC可变的四杆铰链机构OABC，因而克服一般四杆铰链机构的连杆曲线无法精确实现给定轨迹的要求。其设计步骤和方法如下。

①建立坐标系Oxy。一般取原点O为输入轴轴心，x轴为连心线OC方向。

②将给定的轨迹mm分成若干分点，定出一系列的向径rD和fD。

③选定杆长l1、l2和l5，以及执行点D在连杆2上的位置l'2和ε角。

④确定A点的一系列分度位置，以O为中心、l1为半径作曲柄圆，以一系列D为中心，l'2为半径作圆弧，它与曲柄圆的交点即得一系列的A点。

⑤确定B点的一系列位置。连AD，在此基础上按角ε和杆长l2定出一系列的B点相应位置。

⑥画出凸轮5的廓线把一系列的B点连成曲线即凸轮的理论廓线。在理论廓线上作一系列的滚子圆，其内、外包络线即固定凸轮5的曲线槽。

⑦凸轮理论廓线的极坐标方程式(以C为极坐标中心，f角由x轴起逆时针量度)。凸轮的理论廓线方程式为：

   (1)

其中

式中   ±号按机构的位置连续性取定。