需要编写一个Python程序，订阅电脑外接的深度相机发出的视频消息，录制视频并逐帧保存为图片到本地，用于采集制作数据集的图片信息

Ubuntu18.04 + ROS Melodic + Python2.7

这段代码是一个用于ROS（Robot Operating System）环境下的Python程序，用于订阅相机图像消息并将图像保存为视频帧。

1. 首先，代码声明了使用Python解释器，并设置了文件的编码格式为utf-8。

2. 导入了所需的库和模块：    - `rospy`：ROS的Python客户端库，用于创建ROS节点、发布和订阅消息等。    - `cv2`：OpenCV库，用于图像处理和计算机视觉任务。    - `Image`：来自`sensor_msgs.msg`模块的消息类型，用于传输图像数据。    - `CvBridge`：用于在ROS消息和OpenCV图像之间进行转换的工具类。

3. 定义了一个名为`VideoRecorder`的类，其中包含以下方法：    - `__init__(self)`：类的初始化方法，在其中进行一些必要的设置。创建了一个`CvBridge`实例，用于ROS图像和OpenCV图像的转换；订阅了名为`/camera/color/image_raw`的相机图像消息，并将回调函数设置为`image_callback`；初始化了用于存储帧的列表`frames`，以及一个表示是否正在录制的标志`recording`。    - `image_callback(self, msg)`：图像消息的回调函数。将ROS图像消息转换为OpenCV格式，如果正在录制，则将帧添加到`frames`列表中。    - `start_recording(self)`：开始录制方法。清空`frames`列表，并将`recording`标志设置为True。    - `stop_recording(self)`：停止录制方法。将`recording`标志设置为False，并调用`save_frames`方法保存已录制的帧。    - `save_frames(self)`：保存帧方法。遍历`frames`列表，将每帧图像保存为JPEG文件，并在控制台输出保存的帧数。

4. 在`if __name__ == '__main__':`语句块中：    - 初始化了ROS节点，节点名为`video_recorder_node`，设置为匿名节点。    - 创建了`VideoRecorder`类的实例`recorder`。    - 在一个无限循环中，等待用户输入命令。如果输入为`start`，则调用`start_recording`方法开始录制；如果输入为`stop`，则调用`stop_recording`方法停止录制。    - 通过捕获`rospy.ROSInterruptException`异常来保证程序在收到终止信号时能够正常退出。

总之，这段代码通过ROS接收相机图像消息，并根据用户输入的命令开始或停止录制图像帧，然后将录制的帧保存为JPEG文件。