前面我们讲过，因为在STM32上没有系统时间的接口，因此无法调用sleep函数，在本文中，笔者将利用滴答计时器实现精准延时。

查阅技术手册，滴答计时器依赖于一个SysTick_Type类型寄存器，定义如下

四个成员分别意义是控制和状态，重装载值，当前值，校准值。

滴答计时器的原理很简单，就是利用系统时钟信号，每接到一个时钟信号计数器加一，和校准值相等时就自动归零。

指向SysTick 外设的指针被如下声明：

要使用滴答计时器时，调用此指针即可。

首先，我们用SysTick_CLKSourceConfig函数初始化systick

注意，我这里给的参数是SysTick_CLKSource_HCLK_Div8，就是时钟信号八分频，每接到8个时钟信号才让计数器+1，因为systick外设时钟频率是72MHz，也就是每秒要跳72M次，如果试图用此信号记录1秒的时间，就会爆计数器，因为计数器只有24位，只能存储16M的数字。

时钟频率是72MHz，八分频就是9MHz，因此每毫秒就是计数9000次。

首先清空计数器，然后将重装载值设置为9000，一旦计数器达到此值，控制寄存器的第16位就会变成1；

最后，将控制寄存器最后一位置为1，此位是时钟使能开关，若为1则时钟开始计数。

然后等待并判断控制寄存器的第16位是否为1，若此条件达成，重置。

由于systick寄存器每一位都有不同的功能，需要分别操作，甚至有些位无法访问，因此要善于使用位运算。

至此，我们利用滴答计时器实现了类似于sleep的功能。