mpc_local_planner与我们比较熟悉的teb_local_planner出自同一研究所（多特蒙德大学-控制理论与系统工程研究所），所以参数配置文件中的参数有很多相似之处，很多参数的含义也是相同的，所以熟悉teb_local_planner的参数含义，对于理解mpc_local_planner的参数有很大的帮助，这一点在官方介绍中也提到了

源码包下载链接：

rst-tu-dortmund / mpc_local_plannerhttps://github.com/rst-tu-dortmund/mpc_local_planner

       使用方法看源码页介绍即可，推荐使用以下指令安装相关依赖，简单快捷

      若rosdep不能正常使用，可以参考我之前写的博客，链接如下：

ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的解决方法http://t.csdn.cn/CJKv8

一、参数含义解释

odom_topic：机器人的里程计话题名称。

robot：机器人相关设置。

type：机器人类型，这里是simple_car。 simple_car：简单车辆类型的机器人参数。 wheelbase：轴距。 front_wheel_driving：前轮是否驱动。 max_vel_x：前进的最大线速度。 max_vel_x_backwards：后退的最大线速度。 max_steering_angle：最大转角。 acc_lim_x：前进的线性加速度限制。 dec_lim_x：前进的线性减速度限制。 max_steering_rate：最大转角速率。 footprint_model：用于避免碰撞的足迹模型。

type：足迹模型的类型，可以是point、circular、two_circles、line或polygon。 radius：当足迹模型类型为circular时的半径。 line_start：当足迹模型类型为line时的起点坐标。 line_end：当足迹模型类型为line时的终点坐标。 front_offset：当足迹模型类型为two_circles时前圆心偏移量。 front_radius：当足迹模型类型为two_circles时前圆半径。 rear_offset：当足迹模型类型为two_circles时后圆心偏移量。 rear_radius：当足迹模型类型为two_circles时后圆半径。 vertices：当足迹模型类型为polygon时的顶点坐标。 is_footprint_dynamic：足迹是否是动态的。 collision_avoidance：碰撞避免相关设置。

min_obstacle_dist：障碍物的最小安全距离。注意，此参数必须与足迹模型相匹配。 enable_dynamic_obstacles：是否启用动态障碍物。 force_inclusion_dist：强制包含距离。 cutoff_dist：截断距离。 include_costmap_obstacles：是否包括代价地图中的障碍物。 costmap_obstacles_behind_robot_dist：机器人后方的代价地图障碍物距离。 collision_check_no_poses：碰撞检查的位姿数量。 grid：规划网格相关设置。

type：规划网格的类型，这里是fd_grid。 grid_size_ref：参考网格大小。 dt_ref：参考时间间隔。 xf_fixed：是否固定终点状态。 warm_start：是否使用热启动。 collocation_method：插值方法，这里是forward_differences。 cost_integration_method：成本积分方法，这里是left_sum。 variable_grid：可变网格设置。 enable：是否启用可变网格。 min_dt：最小时间间隔。 max_dt：最大时间间隔。 grid_adaptation：网格自适应设置。 enable：是否启用网格自适应。 dt_hyst_ratio：时间间隔滞后比率。 min_grid_size：最小网格大小。 max_grid_size：最大网格大小。 planning：规划选项。

objective：目标函数设置。 type：目标函数类型，这里是minimum_time，表示最小化时间。 terminal_cost：终端成本设置。 type：终端成本类型，这里是none，表示没有终端成本。 terminal_constraint：终端约束设置。 type：终端约束类型，这里是none，表示没有终端约束。 controller：控制器选项。

outer_ocp_iterations：外层最优控制迭代次数。 xy_goal_tolerance：xy坐标目标容差。 yaw_goal_tolerance：偏航角目标容差。 global_plan_overwrite_orientation：全局路径是否覆盖机器人当前姿态。 global_plan_prune_distance：全局路径修剪距离。 allow_init_with_backward_motion：是否允许使用向后运动初始化。 max_global_plan_lookahead_dist：全局路径最大预瞄距离。 force_reinit_new_goal_dist：强制重新初始化新目标的距离。 force_reinit_new_goal_angular：强制重新初始化新目标的角度。 prefer_x_feedback：是否优先使用x反馈。 publish_ocp_results：是否发布OCP结果。 solver：求解器设置。

type：求解器类型，这里是ipopt。 ipopt：Ipopt求解器设置。 iterations：迭代次数。 max_cpu_time：最大CPU时间。 ipopt_numeric_options：Ipopt的数值选项。 tol：容差。 ipopt_string_options：Ipopt的字符串选项。 linear_solver：线性求解器，这里是mumps。 hessian_approximation：Hessian矩阵近似方法，这里是limited-memory。 lsq_lm：Levenberg-Marquardt方法设置。 iterations：迭代次数。 weight_init_eq：等式初始权重。 weight_init_ineq：不等式初始权重。 weight_init_bounds：边界初始权重。 weight_adapt_factor_eq：等式权重自适应因子。 weight_adapt_factor_ineq：不等式权重自适应因子。 weight_adapt_factor_bounds：边界权重自适应因子。 weight_adapt_max_eq：等式权重自适应最大值。 weight_adapt_max_ineq：不等式权重自适应最大值。 weight_adapt_max_bounds：边界权重自适应最大值。

二、参考参数