本章我们将对v90 PN通讯常用的报文为大家做一个介绍。

报文是分控制模式的，在V90 PN速度    模式下和V90 PN基本位置控制模式下所使用的报文是不同的。

首先，我们需要了解下V90 PN的通讯体系。

IO监视器：电脑、博图软件、HMI等；

IO控制器：S7-1200、S7-1500、300、400PLC等；

IO设备：PN版本的V90。

V90 PN支持IRT通信；

PROFINET实时通讯分为两种，有IRT和RT；

RT，用于工厂自动化对同步要求不高的场合；

IRT，对于同步性要求较高的，例如电子凸轮、运动控制、DSC动态伺服控制功能。

这里呢科普下，V90最短的通讯周期为2ms。

不同的PLC所支持的通信也是不一样的；

S7-1200PLC目前只支持RT通信；

S7-1500PLC支持IRT通信。

接下来，我们先介绍下V90 PN速度模式下的通讯报文：

V90 PN速度模式下支持的报文有：

标准报文1

标准报文2

标准报文3

标准报文5（DSC）

标准报文102

标准报文105（DSC）（推荐）

这里提醒大家，仅在V90 PN与S7-1500/1500T连接时才能使用5号报文以及105号报文！

看图，图中显示了不同报文的接收字和发送字，他们的数量也是不一样的。

报文选择：

可以在调试软件的设置PROFINET的选择报文中进行报文的配置。

有时，显示S7-1500PLC专用报文，可能我们在选择其他报文后回来就选不上了，这时，我们可以通过参数P922，手动选择需要的报文。

报文1和报文2都是速度控制报文；

先看报文1，STW1是控制字，NSOLL_A速度设定值（16位），

ZSW1是状态字，NIST_A是速度实际值，也就是反馈值；

报文2也是类似的，STW1控制1，NSOLL_B速度设定值（32位），STW2控制字2；下面的状态字也是一样，只不过报文是32位，多了一对控制字和状态字。

那为什么说报文1、2是速度控制的，看图中红色框内容，在图中下方的文字说明中有，是编码器实际位置，而报文1、2是没有反馈位置功能的，只有速度反馈功能。

基本定位器（EPOS）支持的报文

标准报文7

标准报文9

西门子报文110

西门子报文111（推荐）

111号报文，做基本定位器控制，如果找不到111号报文，很有可能就是在选择模式的时候选择错了。

我们是推荐使用111号报文的，在博图中只要安装了startdrive，那么在全局库中都会有FB284指令块，是配合111号报文使用的，里面功能齐全。

本章内容就到这里，感谢大家的观看。