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1. 相对运动:设定的位置是相对当前位置移动的距离。 2. 绝对运动:设定的位置值是相对原点的位置,必须先回原点才能进行绝对运动。 3. 连续运行:以恒定的速度运行,中途停止则需要中断任务。 4. 主动回零:主动回原点,伺服主动寻找原点且移动到原点位置。 5. 设为零点:把当前位置设为原点,更改当前的伺服位置值。 6. 运行程序段:设定运行的程序段0-15 。程序段运行方式可以通过伺服参数设置。 7.点动1:以指定速度点动,速度可以通过伺服调试软件设置。 8. 点动2:以指定距离点动,距离可以通过伺服调试软件设置。 详细说明见下列表格: 3.运行条件 1. 轴通过输入 EnableAxis= 1 使能,如果轴已准备好并驱动无故障(AxisError= 0) ,输出 AxisEnabled 信号变为 1。 2. ModePos 输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换,如:连续 运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2)。 3. 输入信号 CancelTraversing,IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行 模式均有效,在运行时必须将其设置为 1,设置说明如下:a. 设置 CancelTraversing=0,轴按大减速度(P2573)停止,放弃当前运行任 务,轴停止后可以进行运行模式的切换。 4. 设置 IntermediateStop=0,使用当前设置的减速度值进行斜坡停车,当前运 行任务保持,如果重新再设置 IntermediateStop=1 后轴会继续运行,可理 解为轴的暂停。可以在轴静止后可以进行运行模式的切换。 5. 激活硬件限位开关,如果使用了硬件限位开关,需要将FB284 功能块的输入 ConfigEPos.%X3 置 1, 激活硬件限位功能。正、负向的硬件限位开关可连接到 V90 PN 驱动器的定义为 CWL、CCWL 的 DI 点( DI1 至 DI4 )。 6. 激活软件限位开关,如果使用了软件限位开关,需要将FB284 功能块的输入 ConfigEPos.%X2 置 1, 激活软件限位功能。在驱动中设置 p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。 4.输出说明: AxisPosOk:表示伺服定位完成,可以作为下一个动作的执行条件。此外,库指令输出接口还有伺服的使能,报错,位置,速度等伺服状态,可以监控伺服的运行情况。 助你成为优秀的电气工程师 ▼返回搜狐,查看更多 |
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