在收放卷应用中为了减少CPU的负荷率可以采用不组态速度轴工艺对象，而直接通过标准报文102加附加报文750实现发送驱动报文的控制字、速度给定、转矩限幅及附加转矩给定的功能。

1. 对驱动的要求 V90 PN伺服驱动器固件版本FW V1.3，速度控制模式，102报文+750附加报文。

2. 调试软件要求 (1) 用于Portal V15/V15 SP1平台的V90 HSP0185硬件支持包 或GSD文件(GSDML_file_v2.32_sinamcis_v90pn_20180321)

使用HSP文件方式只能和S7-1500(T)进行组态，而使用GSD文件方式则可以和S7-1200/S7-1500(T)进行组态

HSP硬件支持包点击此处跳转到下载页面 GSD文件点击此处跳转到下载页面

(2) V-assistant v1.05.05及以上，点击此处跳转到下载页面

3. 组态方法

(1) 如果使用HSP组态V90 PN(S7-1500(T))，在网络视图中为V90 PN驱动配置控制报文，在"报文"处选择"西门子报文102, PZD-6/10"用于轴的速度控制，在"附加报文"处选择"附加报文750，PZD 3/1"用于附加转矩及转矩限幅控制：

注意：使用HSP组态时V90默认是105报文，IRT等时同步模式，由于本例使用的102报文不支持等时同步模式，因此配置项目时，需要在同步域设置中将PLC及V90均设置为RT“未同步”模式，IRT等时同步模式不在此文介绍范围。 

(2) 如果使用GSD文件组态V90 PN(S7-1200/S7-1500(T))，在设备视图中为V90 PN驱动配置控制报文，分别添加"西门子报文102, PZD-6/10"用于轴的速度控制及"附加报文750，PZD 3/1"用于附加转矩及转矩限幅控制：

4. 转矩限幅实现方法

(1) 数值对应关系：

正反转矩限幅值设定时，标定依据如下图所示

(2) 轴的控制编程(程序仅用于测试功能)：

注意：正向限幅值是正数，负向限幅值是负数。编程时如果没有给正反向限幅组态的地址设置限幅值，则这两个地址的数值默认是0，代表限幅值为0，此时电机无法旋转。如果正向限幅值给了负数或反向限幅值给了正数，则电机运转异常。

750报文包含： 3个控制字：分别为附加转矩给定(地址QW80)转矩正向限制值(地址QW82), 转矩负向限制值(地址QW84)，本例仅测试正反限幅功能，并未用到转矩设定功能，因此转矩设定地址QW80无效，在此将其设置为0。控制字地址见上图红框所示。

1个状态字：实际转矩(I地址W88)

(3) 转矩计算：

步骤2例程运行时用V-ASSISTANT软件读取的实际转矩值

P2003参数的实际值

计算结果：

公式：转矩实际值=转矩设定值÷(16#4000)×P2003

为了方便计算，将十六进制转换成十进制进行运算，16#0230转换到十进制是560，16#4000转换成十进制是16384，P2003=6.3270 Nm

560÷16384x6.3270=0.216255，和V-ASSISTANT软件监控的0.2166相符。

注意：计算值和监控值有差异是由于没有同时采集，大致相符即可。

5. 附加转矩给定实现方法

(1) 数值对应关系：

附加转矩设定值标定依据如下图所示

(2) 要实现转矩模式控制，需要激活102报文控制字STW 1.14，然后通过750报文的附加转矩给定发送设定值。

(3) 程序编写(程序仅用于测试功能)：控制字STW1 设置为16#447F，代表激活转矩控制模式，转矩给定值设置为16#0250 ,转矩反馈值是16#024E，本例介绍转矩控制功能，因此将正反向转矩限幅值都设置为最大值，QW82=16#4000,QW84=16#C000。

(4) 转矩计算

步骤3例程运行时用V-ASSISTANT软件读取的实际转矩值

计算结果：

公式：转矩实际值=转矩设定值÷(16#4000)×P2003

为了方便计算，将十六进制转换成十进制进行运算，16#024E转换到十进制是590，16#4000转换成十进制是16384，P2003=6.3270 Nm

590÷16384×6.3270=0.22783，和V-ASSISTANT软件监控的0.2290相符。

注意：计算值和监控值有差异是由于没有同时采集，大致相符即可。

6. 转矩到达限制值判断方法

根据102报文MELDW.1判断是否到达限制值，如果MELDW.1=1代表未到达限制值，MELDW.1=0 代表已到达限制值

V90 PN可以不创建轴工艺对象进行直接转矩控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文102上增加750附加报文： V90 PN可以编写程序激活控制字STW 1.14使其进行转矩控制模式，通过750报文的附加转矩给定发送转矩设定值。

轴工艺对象可以进行转矩限幅控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文上增加750附加报文： S7-1500(T) 需Portal V15/V15 SP1 及对应的V90 HSP0185，可以通过"MC_TorqueAdditive" 命令给定附加转矩值，"MC_TorqueLimiting"命令来激活并指定力矩/扭矩限制。

PLC中不创建轴工艺对象可以进行转矩限幅控制吗？

可以，V90 PN需使用新固件FW V1.3，在标准报文102上增加750附加报文。在收放卷应用中为了减少CPU的负荷率可以采用不组态速度轴工艺对象，而直接发送轴的控制字、速度给定、转矩限幅及附加转矩给定。

750报文包括哪些控制字及状态字？

附加报文750，PZD 3/1包含： •3个控制字，分别为附加转矩给定、转矩正向幅及转矩反向限幅。 •1个状态字：实际转矩