针对condensation 算法以状态转移作为建议分布从而导致权值蜕化的问题, 提出了以迭代最小斜度单型 sigmaUKF 建立建议分布的UPF 算法. 以最小斜度单型UKF产生统计线性误差项, 再对IEKF 推导产生不依赖于系 统非线性映射Jacobian 矩阵的迭代式, 以此对状态均值、协方差进行迭代修正, 以近似0 残差使状态收敛到MAP估 计. 平滑了