安徽冶金科技职业学院

毕业设计（论文）

题 目：搬运机械手的控制设计

年级: 2014届

专业： 机电一体化

学生姓名：李灵奇

指导教师： 昝卫华

学 号1177023061

论文完成时间2013年 11月

摘 要

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。

关键词：可编程控制器PLC，PLC的结构及基本配置，机械手，限位开关

目 录

第1章 前言 1

1.1选题背景 1

1.2设计目的及主要内容 1

1.2.1设计目的 1

1.2.2主要内容 1

第2章 PLC及机械手的介绍及选择 2

2.1.可编程控制器PLC 2

2.1.1PLC 慨况 2

2.1.2PLC的结构及基本配置 2

2.1.3PLC的选型 4

2.2机械手 4

2.2.1机械手简介 4

2.2.2机械手的选择 6

第3章 设计主体部分7

3.1控制要求 7

3.2控制流程图......8

3.3I/O分配 9

3.4梯形图 9

3.5指令表 13

3.6PLC连线图 18

3.7模拟调试 19

第4章 论文小结 20

参考文献 21

致谢 22

第1章

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