P、I、D三个环节的作用：

* 比例环节：能迅速反映误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，KP增大可以减小系统的稳态误差，提高控制精度，但KP太大会引起系统的不稳定；

* 积分环节：提高系统的无差度，从而使系统的稳态性能得到改善和提高。但是积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡，一般不单独使用；

* 微分环节：可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。不足之处是放大了噪声信号。微分控制对时不变的偏差不起作用，只是在偏差刚刚出现时产生一个很大的调节作用，所以不单独使用。

 PID参数的试凑法

1)首先只整定比例，将Kp由小到大变，并观看系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。若此时无静差或静差已小到允许范围，且响应曲线满意，则只用比例即可。Kp过大会引起系统的不稳定。

2)若上一步调节后静差不满足要求，则加入积分，首先取Ti为一大值(即积分增益先设为一个小的数)，并将第一步整定的Kp减小(如为0.8倍)，然后减小Ti（逐步增大积分增益系数），使在保持良好动态性能情况下，消除静差。此时可根据响应曲线反复改变Kp和Ti。

3)若用PI已消除了静差，但动态过程不好，可以加入微分，将TD由小到大变，同时改变Kp和Ti，直到满意为止。

关于Ti  、Td在PID表达式中的说明：