Gazebo GPU加速【gzserver running in GPU】 |
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Gazebo GPU加速【gzserver running in GPU】
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Gazebo仿真帧率极低，fps在10以下，同时显卡驱动已安装，但是跑Gazebo仍然消耗CPU严重。 通过nvidia-smi查看，gzserver和gzclient均不在GPU中消耗显存，怀疑GPU未对Gazebo有效工作。 本机硬件环境 CPU：12490F GPU：RTX3060（GRAM 12G） GPU Driver：535.104.05 CUDA：12.2 2. 解决办法 2.1 本机运行笔者问题是显卡驱动安装时指定了参数--no-opengl-files，实际上Gazebo是通过OpenGL渲染的，所以应该重装显卡驱动，并不指定去除OpenGL https://www.nvidia.cn/Download/index.aspx?lang=cn 末尾添加 修改后写入系统配置，并设置无图形化启动 sudo update-initramfs -u sudo systemctl set-default multi-user.target sudo reboot重启后命令行登陆 sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-535.104.05.run sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-535.104.05.run --no-x-check --no-noveau-check32bit库也安装（不清楚有没有影响，笔者装了） xconfig也同意更新 安装完设置图形化重启 sudo systemctl set-default graphical.target sudo reboot启动gazebo，打开nvidia-smi
X11 有时需要指定显示 export DISPLAY=:0 3. 补充 3.1 如何确定的Gazebo为OpenGL渲染笔者准备自行源码编译Gazebo 在NVIDIA驱动程序安装过程中，参数–no-opengl-files的作用是告诉安装程序不要安装OpenGL相关的文件。OpenGL是一种图形库，用于渲染2D和3D图形，通常由图形驱动程序提供支持。 如果您选择使用–no-opengl-files参数安装NVIDIA驱动程序，系统中将不会包含NVIDIA提供的OpenGL库和文件。这可能会影响某些应用程序和功能，需要您根据自己的需求权衡利弊。在某些情况下，您可能需要安装另一个OpenGL实现，以便应用程序可以正常工作。 3.3 nouveau在Ubuntu中，“nouveau” 是一个开源的图形驱动程序，用于支持NVIDIA的显卡。它是Linux社区开发的一个项目，旨在提供对NVIDIA显卡的基本支持，以便在Linux操作系统中使用这些显卡。 所以我们在安装官方显卡的时候需要禁用他，所以写入了blacklist options nouveau modeset=0 是一个用于在Linux系统中配置Nouveau驱动的内核参数。这个参数的作用是禁用Nouveau驱动在内核中的核心功能，具体来说是禁用了核心的图形模式设置。 在某些情况下，当Nouveau驱动与特定的硬件或系统配置不兼容时，禁用图形模式设置可能会有助于解决一些显示问题，例如黑屏、闪烁等。通过在启动时添加 options nouveau modeset=0 参数，可以在系统加载Nouveau驱动时禁用它的图形模式设置，从而可能避免一些潜在的显示问题。 |
下载后修改blacklist.conf
非常丝滑
确定了此项的作用【本文地址】
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