摘要：

本发明提出一种面向虚幻引擎的仿真无人机飞行控制方法,包括无人机模型形式化表示,无人机机动外部控制和使用PID增益计算方法对无人机进行飞行控制.本发明在仿真风场环境下,将PID技术运用于对无人机的机动方向,机动速度进行控制,通过使用积分运算,解算出每个时刻的误差值,从而实现无人机稳定真实的飞行控制.本方法提供基于速度矢量或位点的两种控制方式,与真实无人机控制方式一致,且飞行更加稳定真实;采用力学计算作为飞行受力基础,可以增加额外的受力情况,具有良好的迁移性.

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