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前言： 舵机控制的另一个专业名字叫伺服控制。 经过百度，伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。 我们这次就是要控制舵机转动任意角度。 目录 舵机一、外观二、相关参数三、工作原理四、舵机购买注意事项五、代码编写六、优化后的代码 舵机 一、外观
舵机的控制信号为周期是20ms 的脉宽调制（PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0—180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较,判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。 控制电路板接受来自信号线相应的PWM控制信号，进而控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 舵机的控制需要MCU产生一个周期为20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机转动的角度。 1、在购买时，需要分清楚你的舵机可以转180度，还是360度。相关区别购买时可以了解。 2、舵机又分为数字舵机和模拟舵机。 模拟舵机：需要不断的发送相应角度的PWM信号，才能旋转到指定位置。例如：我现在让它旋转90度，我就需要在一个时间内不断的发送90度的PWM信号，舵机转动到指定位置就会停止。 数字舵机：只需给一个目的地PWM信号，即可旋转到指定位置。例如：我现在让它旋转90度，我只需要发送一次90度的PWM信号，它就可以旋转到90度。 SG90舵机 是模拟舵机，SG90S舵机 我记得好像是数字舵机，总之数字舵机比模拟舵机好些，无论实在程序控制方面还是在运行情况方面都要好些 五、代码编写舵机要用PWM来控制，PWM的产生可以用软件延时和定时器的方法。这里为了体现精确性，采用定时器的方式。 首先还是看下这张图片，这个是PWM控制SG90舵机的关键。我们只有按照给舵机输入正确的PWM波形，舵机才会转动到指定的角度。 PWM波形这里是在定时器里产生的。 sbit PWM=P2^3; //对应舵机的PWM引脚 int count=0; //全局变量count用于定时器计数 int c=0; //这个值为高低电平的临界值，可以改变， //这里初始化为0表示开始让舵机复位到0度位置（输出0.5ms的高电平） void Timer() interrupt 1 { TH0=0Xfe; TL0=0X33; //重新赋计数初值为0.5ms if(count=40) //计数40次，每次0.5ms，总共达到20ms周期后清零，为下一周期开始计数做准备 { count=0; } } 3、主函数代码的书写： void main() { Timer_Init(); while(1); }嗯嗯，上面就是代码全部了，没有给出整体代码，防止只复制粘贴，不动脑瓜子的童鞋 1、那。。。,博主博主，我把上面的代码组装到工程里去了，烧写到单片机中去，开机舵机没反应呀？ 答：看看舵机原本是不是在0度的位置，如果是，请手动把他转到其它角度，在上电，看舵机转到0度了没有。 2、那。。。,博主博主，我想让舵机上电就复位到90度的位置，咋办？ 答：认真看下代码里语句的注释，我们将程序中的高低电平临界值变量c,赋值为2，即c=2;上电后，舵机如果不在90度的位置，就会复位到90度了。 3、那。。。,博主博主，我想定义两个按键，按下一个按键舵机转到0度位置，按下另一个按键，舵机转到180位置，咋办？ 答：先用sbit定义两个按键引脚，然后在主函数中的while循环里，判断哪个按键按下，然后改变临界值C就行。如下 while(1) { if(key1==0) { delay_ms(5); if(key1==0) { c=0; //对应高电平输出0.5ms,转到0度 while(!key1); } } else if(key2==0) { delay_ms(5); if(key2==0) { c=4; //对应高电平输出2.5ms，转到180度 while(!key2); } } } 六、优化后的代码嗯。。。,咋子优化哦，上面不就可以让舵机抓到指定位置了吗？ SG90是模拟舵机，需要在一个时间内不断的输出一定的PWM波形给舵机，它才会转到到指定位置，上面的代码中我是让定时器不断的工作，不断的输出PWM波形。 其实对于模拟舵机，不需要一直让定时器工作输出PWM波形，只用在一段时间内输出一定的PWM波形就可以。那为什么这样考虑呢？因为给一段时间的PWM波形后，舵机就可以转动到位了，后面再给PWM波形就没有意义了，舵机转动到位后，就可以关闭定时器了（除非你的其它功能要用到定时器，就可以不用关），这样可以避免后面不断的触发定时中断，影响主函数while里其它功能的执行效率，毕竟进入定时中断函数里时，主函数时不得执行的。 上面讲到的那个时间，可以通过实际调试多次测出来，博主这里测出来了。 **完整并优化的项目代码放到最后： 【51单片机控制SG90舵机】 ** |
接线方法： 红-------------------------VCC 棕色----------------------GND 橙色----------------------信号线
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