1、载体的姿态角，俯仰角、横滚角和偏航角是载体坐标系相对于导航坐标系的方位角度。

2、航向角：载体纵轴在水平面的投影与地理子午线之间的夹角，规定一地理北向为起点，偏东方向为正，定义（-180,180）

上述“经典的”航向角的定义，在我看来并不准确，航向角本质上和偏航角是同一个概念，在给出航向角定义之前，首先要考虑载体坐标系和导航坐标系。假如载体向地理北向移动，规定以东北天为导航坐标系，前右上为载体坐标系，那么此时偏航角为0；如果规定前左上为载体坐标，那么此时偏航角为90，如果单纯以“载体纵轴在水平面的投影与地理子午线之间的夹角为偏航角”就会得出航偏角为0的错误结果。

3、角度正负的问题：北偏东为正 大可理解为载体坐标相对于导航坐标，只考虑方位改变，逆时针方向为正。

上述是提取轨迹的航向角，为了和直角坐标系x-y-z相对应，又考虑到地图规则上北下南左西右东，所以一般情况，在惯导领域中都采用东北天为导航坐标系，这也不难理解。

上述航向角的计算，看似一个简单的计算公式，数学中角度的计算也是如此，其本质上是偏航角的计算，是载体坐标系相对于导航坐标系的方位角度。载体坐标系 前左上

上述纯属个人理解，不一定对，荷兰xsens公司生产的MTI-G-700，相关文档说明挺复杂，也没看明白，关于上述的问题一直很头疼，等将来明白了再来完善。（下面这段话又是为什么呢？）