机体是有可移动的部件的，其中一些在通电后会有潜在的危险性（特别是电机和螺旋桨）！

为了减少发生事故的可能性， PX4 有明确的载具部件供电状态：

注解

对于预解锁的载具，地面站可能显示锁定状态。 虽然技术上不适合预解锁的载具，但它是“安全的”。

用户可以控制进度，即使这些状态在载具上使用 安全开关 (可选) 和 一个 解锁开关/按钮 解锁手法, 或 MAVLink 命令 在地面控制器：

注意

解锁后的载具有潜在危险。 安全开关是防止意外解锁发生的一个附加机制。

解锁开关是在遥控器上的一个开关或按钮，可以用来解锁载具和启动电机（安全开关不能阻止解锁）。

解锁手法是一个在遥控器上的摇杆运动，可以用来替代解锁开关。

也可以通过地面站发送 MAVLink 命令来解锁/锁定载具。

如果在解锁后的一段时间内没有起飞，和如果着陆后没有手动锁定， PX4 会自动锁定载具。 这减少了解锁的载具在地面上的时间。

PX4 允许您通过参数配置预解锁，解锁和锁定的方式。（参数可以通过QGroundControl地面站上的参数编辑器编辑），详见下文各节。

提示

解锁/锁定参数可以在Parameter Reference > Commander中找到（搜索COM_ARM_* 和 COM_DISARM_*）。

默认情况下，载具可以通过移动遥控器的油门/偏航摇杆到特定的位置，并保持 1 秒来解锁和锁定。

遥控器基于不同的模式有不同的手法（因为控制器模式会影响用于油门和偏航的摇杆）：

可以使用COM_RC_ARM_HYST参数来配置保持时间。

解锁按钮或者“瞬时开关”可以配置为触发解锁/锁定而不是基于手势解锁（设置解锁开关会禁止手势解锁）。 按钮应该保持按下（名义上）1 秒来解锁（当锁定时）或者锁定（当解锁时）。

一个两段开关也可以用来解锁或锁定，其相应的解锁或锁定命令通过开关上的转换发送的。

提示

两段解锁开关主要用于/推荐用于竞技无人机。

The switch or button is assigned (and enabled) using RC_MAP_ARM_SW, and the switch "type" is configured using COM_ARM_SWISBTN.

Note:

注解

The switch can also be set as part of QGroundControl Flight Mode configuration.

By default vehicles will automatically disarm on landing, or if you take too long to take off after arming. The feature is configured using the following timeouts.