本申请涉及阳极处理辅助设备技术领域，尤指一种用于挂具自动上下飞杆的系统及方法。

背景技术：

目前上、下飞杆通常采用传统的人力转运的方法，劳动强度大、效率低是不可避免的，并且在上、下飞杆扫码时难免出现因操作失误造成的未及时扫码，进而使得流程中没有该操作记录。另外，人力资源的紧缺使得传统的方法越来越难以为继。

鉴于此，实有必要提供一种新的用于挂具自动上下飞杆的系统及方法。

技术实现要素：

鉴于此，有必要提供一种自动化程度高、可靠性好且效率高的用于挂具自动上下飞杆的系统及方法。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种用于挂具自动上下飞杆的系统，包括挂具及机械手；所述挂具包括挂具及机械手；所述挂具包括支撑部与连接部，所述支撑部上开设有卡孔，所述连接部包括连接杆及与穿过所述连接杆的固定件；所述机械手包括固定部以及固定于所述固定部上的抓取部和电批；所述抓取部包括固定于所述固定部上的旋转气缸以及固定于所述旋转气缸上的挡块，所述挡块穿过对应的所述卡孔并旋转以实现抓取部对所述支撑部的锁死固定；所述电批用于拧紧或者松开所述固定件。

优选地，所述卡孔呈扁平状，所述挡块远离所述旋转气缸的一端的横截面形状对应于所述卡孔的形状。

优选地，所述挂具还包括基板，所述支撑部与所述连接部分别位于所述基板的相背两侧且与所述基板固定连接，所述连接部的连接杆抵靠于飞杆并通过所述固定件与所述飞杆固定连接；所述挂具还包括并排排列的多组挂杆，所述多组挂杆垂直连接于固定所述支撑部侧的所述基板。

优选地，所述基板上设置有可识别码；所述机械手还包括固定于所述固定部上的读码器，所述读码器读取所述基板上的可识别码信息。

优选地，所述机械手还包括固定于所述固定部上的连接轴，所述连接轴能够带动所述固定部以所述连接轴为转轴进行旋转。

优选地，还包括处理器，所述处理器接收所述读码器读取的信息并对所述机械手发出相应指令。

本申请还提供一种用于挂具自动上下飞杆的方法，包括以下步骤：

所述读码器读取所述挂具上的可识别码，所述处理器将可识别码记录的信息与系统信息相比对；

若所述处理器比对结果一致，则所述抓取部与所述支撑部锁死固定并移动所述挂具以使所述连接杆抵靠于所述飞杆；

所述电批拧紧所述固定件，并将所述连接杆与所述飞杆紧固连接。

优选地，所述电批拧紧所述固定件将所述连接杆与所述飞杆紧固固定后还包括以下步骤，

所述读码器读取所述挂具上的可识别码，所述处理器存储所述挂件及所述挂件上的物料信息；

所述电批松开所述固定件使所述连接杆与所述飞杆分离；

所述抓取部与所述支撑部锁死固定，并移动所述挂具至指定位置。

优选地，所述抓取部与所述支撑部锁死固定包括，

所述挡块穿过对应的所述卡孔并旋转，实现抓取部对所述支撑部的锁死固定。

优选地，所述电批松开所述固定件使所述连接杆与所述飞杆分离还包括，

所述固定件远离所述飞杆且所述固定件留在所述连接杆上。

本申请提供的用于挂具自动上下飞杆的系统及方法，所述系统通过所述扫码器读取所述挂具上的可识别码识别所述挂具的状态、所述抓取部与所述支撑部紧固实现所述挂具的移动、所述电批拧紧或者松开所述固定件实现挂具与飞杆的固定或者脱离。所述方法中所述处理器自动计算、分析、判断并向所述机械手发送相应指令，实现产品生产自动化、物联网一体化的先进理念，进而实现真正的工业物联网与支撑生产。本申请提供的用于挂具自动上下飞杆的系统及方法，自动化程度高、可靠性好且效率高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请的用于挂具自动上下飞杆的系统的立体图；

图2为本申请的用于挂具自动上下飞杆的系统中挂具的主视图；

图3为本申请的用于挂具自动上下飞杆的系统中机械手的立体图；

图4为本申请的用于挂具自动上下飞杆的方法的流程图；

图5为本申请的用于挂具自动上下飞杆的方法的原理图。

主要机构符号说明

用于挂具自动上下飞杆的系统-100；挂具-10；支撑部-11；卡孔-111；连接部-12；连接杆-121；固定件-122；基板-13；挂杆-14；机械手-20；固定部-21；固定板-211；固定端-212；抓取部-22；旋转气缸-221；挡块-222；电批-23；读码器-24；连接轴-25。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参照图1至图3，本申请提供一种用于挂具自动上下飞杆的系统100，包括挂具10及机械手20。

具体的，所述挂具10包括支撑部11与连接部12，所述支撑部11上开设有卡孔111，所述连接部12包括连接杆121及与穿过所述连接杆121的固定件122。所述机械手20包括固定部21以及固定于所述固定部21上的抓取部22和电批23。所述抓取部22包括固定于所述固定部21上的旋转气缸221以及固定于所述旋转气缸221上的挡块222。

所述挡块222穿过对应的卡孔111并旋转实现抓取部22对所述支撑部11的锁死固定，防止所述支撑部11脱离所述抓取部22。可以理解的，当所述抓取部22脱离所述支撑部11时，所述旋转气缸221带动所述挡块222旋转使所述挡块222与所述卡孔111平齐，进而使得所述挡块222能够脱离所述卡孔111。

本实施例中，所述所述卡孔111呈扁平状，所述挡块222远离所述旋转气缸221的一端的横截面形状对应于所述卡孔111的形状，所述挡块222穿过所述卡孔111并在所述旋转气缸221的带动下转动，防止所述挡块222自所述卡孔111脱落，进而实现抓取部22对所述支撑部11的锁死固定。

所述电批23用于拧紧或者松开所述固定件122，实现连接部12与飞杆的固定或者脱离。

所述挂具10还包括基板13，所述支撑部11与所述连接部12分别位于所述基板13的相背两侧且与所述基板13固定连接，所述连接部12的连接杆121抵靠于飞杆并通过所述固定件122与飞杆固定连接。更进一步的，所述固定件122挂于所述连接杆121上且保持所述固定件122不脱离所述连接杆121，方便所述电批23快速定位并拧紧或者松开所述固定件122。本实施方式中，所述固定件122为标准螺母。

所述挂具10还包括并排排列的多组挂杆14，所述多组挂杆14垂直连接于所述基板13固定所述支撑部11的一侧，所述基板13固定并支撑所述多组挂杆14。所述挂杆14上设置有用于悬挂产品的挂钩，产品呈矩阵排列并通过挂钩固定于所述多组挂杆14上。

所述基板13上设置有可识别码如二维码，所述机械手20还包括固定于所述固定部21上的读码器24，所述读码器24读取所述基板13上的可识别码信息。所述可识别码可包括挂具10的编号、作业人员编号、上下飞杆时间、产品信息等内容。

所述机械手50还包括固定于所述固定部13上的连接轴25，所述连接轴25能够带动所述固定部21以所述连接轴25为转轴旋转。所述连接轴25远离所述固定部13的一端与机器人的机械臂固定连接，进而使机械手拥有六个自由度，另外所述连接轴25能够带动所述固定部21以所述连接轴25为转轴旋转，使得所述机械手能根据指令灵活的调整方向、移动位置并在所述抓取部22、电批23及扫码器24之间自由切换。

所述用于挂具自动上下飞杆的系统100还包括处理器(图未示)，所述处理器接收所述读码器读取的信息并根据读取的信息对所述机械手20发出相应指令。

本实施例中，所述固定部21包括固定板211及固定于所述固定板211上的两个固定端212。所述连接轴25的一端固定于所述固定板211上进而带动固定于所述固定板211上的两个固定端212翻转。所述抓取部22的数量为两个且所述两个抓取部22分别固定于所述两个固定端212上，进而使得所述机械手20移动所述挂具10时更加平稳，防止所述挂具10发生倾斜。所述电批23、所述扫码器24固定于一个固定端212上。

例如，当所述挂具10上飞杆时，所述机械手20移动至靠近所述挂具10的位置，移动至所述挂具10的过程中可采用雷达测距的方式实现。然后所述机械手20翻转使所述扫码器24对准所述可识别码，所述扫码器24读取可识别码的信息并传递至所述处理器。若所述处理器识别所述挂具10上的可识别码信息符合要求，则所述处理器使所述抓取部22的挡块222与对应的卡孔111对齐并穿过对应的卡孔111，然后对应的翻转气缸221带动所述挡块222旋转90°，实现所述抓取部22与所述支撑部11的紧固固定。待所述挂具10的连接杆121抵靠于飞杆且固定件122对准飞杆的固定孔时，所述抓取部22与所述支撑部11脱离，所述机械手20翻转并使所述电批23对准所述固定件122，然后所述电批23拧紧所述固定件122使得所述挂具10与所述飞杆固定连接。

可以理解的，当所述挂具10下飞杆时，所述机械手20移动至靠近所述挂具10的位置，移动至所述挂具10的过程中同样采用雷达测距的方式实现。所述机械手20翻转使所述扫码器24对准所述可识别码，所述扫码器24读取可识别码的信息并传递至所述处理器。若所述处理器识别所述挂具10上的可识别码信息符合要求，则所述处理器使所述电批23先松开所述固定件122使所述挂具10与飞杆脱离，然后所述机械手翻转使所述抓取部22与所述支撑部11固定，所述机械手20在机械臂的带动作用下将所述挂具10移动至指定位置。

本申请提供的用于挂具自动上下飞杆的系统100，通过所述扫码器读取所述挂具10上的可识别码识别所述挂具10的状态、所述抓取部22与所述支撑部11紧固实现所述挂具10的移动、所述电批23拧紧或者松开所述固定件122实现挂具10与飞杆的固定或者脱离。本申请提供的用于挂具自动上下飞杆的系统100，自动化程度高、可靠性好且效率高。

请参照图4及图5，本申请还提供一种用于挂具自动上下飞杆的方法，应用于用于挂具自动上下飞杆的系统100上，包括以下步骤：

步骤s01，所述读码器24读取所述挂具10上的可识别码，所述处理器将可识别码记录的信息与系统信息相比对。

步骤s02，若所述处理器比对结果一致，则所述抓取部21与所述支撑部11锁死固定并移动所述挂具10使所述连接杆121抵靠于所述飞杆。

所述抓取部21与所述支撑部11锁死固定包括，所述挡块222穿过对应的卡孔111并旋转实现抓取部22对所述支撑部11的锁死固定。

若所述处理器比对结果不一致，则所述挂具10直接流走，所述读码器24读取下一个挂具10的可识别码。

步骤s03，所述电批23拧紧所述固定件122将所述连接杆121与所述飞杆紧固固定。

步骤s04，所述读码器24读取所述挂具10上的可识别码，所述处理器存储所述挂件10及所述挂件10上的物料信息；

步骤s05，所述电批23松开所述固定件122使所述连接杆121与所述飞杆分离。

本步骤中，所述固定件122远离所述飞杆且所述固定件122仍留在所述连接杆11上，方便所述挂具10上固定件122的重复使用。

步骤s06，所述抓取部21与所述支撑部11锁死固定并移动所述挂具10至指定位置。

本申请提供的用于挂具自动上下飞杆的方法，通过所述扫码器读取所述挂具10上的可识别码识别所述挂具10的状态、所述抓取部22与所述支撑部11紧固实现所述挂具10的移动、所述电批23拧紧或者松开所述固定件122实现挂具10与飞杆的固定或者脱离。所述方法中处理器自动计算、分析、判断并向所述机械手20发送相应指令，实现产品生产自动化、物联网一体化的先进理念，进而实现真正的工业物联网与支撑生产。本申请提供的用于挂具自动上下飞杆的方法，自动化程度高、可靠性好且效率高。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。