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自制一个SBUS的接收器吧~ RoboMaster S1资料汇总.1 RoboMaster S1 高清大图+改装建议  以前玩穿越机接触过这个SBUS的协议，后来不玩就忘记了。后来迷上大疆家的东西  S-BUS接口 因为知道这个东西，所以一直想做一些改装S1的通用可编程性，一直不是那么好。。。可是你说都折腾这个了，买个接收器插上意思不大，自己做一个最好了~ 代码语言：javascript复制https://mp.weixin.qq.com/cgi-bin/appmsg?t=media/appmsg_edit_v2&action=edit&isNew=1&type=10&createType=0&token=258000972&lang=zh_CN 200-300之间  emmmm，我上面价钱去闲鱼看的  算了，请记住这个  这个也行，上面的接收器是建议购买 这个是平民的价钱，可能合适  代码语言：javascript复制https://bbs.dji.com/thread-233471-1-1.html以上的这些请看大疆论坛的这个帖子，图都是来源于这里  代码语言：javascript复制https://dl.djicdn.com/downloads/robomaster-s1/20200324/RoboMaster_S1_User_Manual_v1.8_CHS.pdf震惊。。。我居然没有看车子的文档     这个是写的，PWM输出接口 代码语言：javascript复制https://item.taobao.com/item.htm?spm=a2126o.11854294.0.0.747b4831TNo5w4&id=597135404779发现一个将SBUS信号转换为电压信号的小东西  这是这个小玩意儿的输出情况   后来又找到一个完整的diy的接收器+遥控器的图 代码语言：javascript复制https://www.bilibili.com/read/cv8758980?share_medium=android&share_plat=android&share_source=COPY&share_tag=s_i×tamp=1608033941&unique_k=kZVcqT这篇文章是菜籽写的，讲解各种  代码语言：javascript复制字节[0]：SBUS头，0x0F
字节[1-22]：16个伺服通道，每个伺服通道采用11位编码
字节[23]：
位7：数字通道17（0x80）
位6：数字通道18（0x40）
位5：丢帧（0x20）
位4：用来激活故障安全（0x10）
位0-3：n/a
字节[24]：SBUS结束字节，0x00 一帧SBUS的内容 我买的电子零件还在路上，所以这篇文章就先看原理图。 国内的参考文章，可能一查就是下面就是这几篇，所以就是看这个吧。  看这个  这里是先加了一个降压电路  这个通道是可以翻转的，就是以前是上，现在是下  串口下载的接口，没有什么好说的  无线发送的模块，这里是SPI的接口 其实是使用了5个  Arduino的板子，里面分为几个部分，无线发射+通道+通道翻转+串口  一个简单的电压检测电路  蜂鸣器  遥控器的输入IO口  大致的样子 代码语言：javascript复制TX0--RXD RX1--TXD VCC--3V3 GND--GND遥控器端的烧录串口的连接 代码语言：javascript复制#include #include #include用到的库只有这些 代码语言：javascript复制RF24 radio(7, 8); // SPI通信，引脚对应关系：CE ->7,CSN ->8 struct Signal { byte roll; byte pitch; byte throttle; byte yaw; byte gyr; byte pit; };前面的是声明引脚 下面搞一个结构体，把遥控器的即时数据保存去  写了一个函数来回中所有的摇杆 代码语言：javascript复制Signal data;忘了说这样去声明一个结构体  还有这个函数，读取对应的电位器以后 换算成arduino规定的数据范围 代码语言：javascript复制 // Serial.print("\t");Serial.print(data.roll); // Serial.print("\t");Serial.print(data.pitch); // Serial.print("\t");Serial.print(data.throttle); // Serial.print("\t");Serial.print(data.yaw); // Serial.print("\t");Serial.print(data.gyr); // Serial.print("\t");Serial.println(data.pit);如果你想在串口打印一下当前的数据，可以在loop里面写这个  发送于获取的主要逻辑  setup里面对按钮声明  最后测试一下电压情况 代码语言：javascript复制/* ArduinoProMini-6通道发射器 * by Bilibili 蔡子CaiZi * * A0~5 -> 模拟输入，2~5 -> 通道正反开关 * A6 -> 电压检测 * 6 -> 蜂鸣器 * * NRF24L01 | Arduino * CE -> 7 * CSN -> 8 * MOSI -> 11 * MISO -> 12 * SCK -> 13 * IRQ -> 无连接 * VCC -> 小于3.6V * GND -> GND */ #include #include #include const uint64_t pipeOut = 0xBBBBBBBBB; //为何这么多B币？与接收器中相同的地址进行通信 RF24 radio(7, 8); // SPI通信，引脚对应关系：CE ->7,CSN ->8 struct Signal { byte roll; byte pitch; byte throttle; byte yaw; byte gyr; byte pit; }; Signal data; void ResetData() { data.roll = 127; // 横滚通道AIL（中心点127） data.pitch = 127; // 俯仰通道ELE data.throttle = 0; // 信号丢失时，关闭油门THR data.yaw = 127; // 航向通道RUD data.gyr = 0; //第五通道 data.pit = 0; //第六通道 } void setup() { radio.begin(); radio.openWritingPipe(pipeOut);//pipeOut通信地址 radio.stopListening(); //发射模式 ResetData();//初始化6个通道值 Serial.begin(115200); pinMode(2,INPUT);//正反通道开关为数字输入 pinMode(3,INPUT); pinMode(4,INPUT); pinMode(5,INPUT); pinMode(6,OUTPUT);//蜂鸣器推挽输出 if (analogRead(A6)*3.28*3/1023 |
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