ROS学习-----通过rviz读入.bag格式的文件并播放，并解决“For frame [XX]: Fixed Frame [XXX] does not exist”的问题 ROS的嵌入式的深入学习就是需要了解rviz,那么什么是rviz？ Rviz :The ROS Visualization Tool ，即机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是：一个虚拟世界，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。所以，对于rviz的使用是我们ROS嵌入式学习的一个重要步。 本次博客，主要通过rviz读取.bag格式的文件并进行播放来学习rviz的使用，话不多说，一起来看吧！

1、通过网上下载.bag格式的文件，并移动到ubuntudeHome里面 如上图所示，自己将hongkong.bag文件放置在Home文件，这个步骤是方便后面我们打开这个文件的时候不用输入路径，直接输入名字就可以打开

1)、打开终端，输入如下命令：

如下图所示： 2）、上面命令的输入之后，系统会打开rviz软件（命名为窗口2），如下所示： 出现如上图所示，我们rviz就成功打开

1）、选择左下角的add按钮点击，如下所示： 点击add后会出现如下页面： 2）、在出现的页面中选择by display type,下拉选择pointCloud2后点击ok，如下所示：

3）、左侧的Global Options,下面的For frame，双击右侧进行修改

如下图所示： 4）、下面翻，找到pointCloud2栏目下的Topic,修改为如下：

如上图所示，修改成功，记得Style选择Points,这样播放的图像会清晰很多！ 到这里，我们的rviz配置工作就完成！ 注意：以上的所有的窗口都不要关闭哦

在下面这一步之前，大家可以观看以下我的页面排版，方便观察： 1）、新建一个终端（命名为终端3），输入以下命令播放我们的文件

2）、在输入以上命令回车后，我们可以发现，在窗口2上在播放我们雷达扫描的图像，如下所示： 提醒：在终端2中按下空格键可以暂停播放哦，要想继续播放我们可以再次按空格键 依次关闭终端和窗口，结束实验，到这里，我们的实验就完美结束啦！接下来，我们来看一下我们过程中可能遇到的问题吧！

出现For frame [XX]: Fixed Frame [XXX] does not exist的问题，遇到这个问题，不要慌，以下步骤教你解决

1）、再次点击Add按键，选择By topic,然后找到pointCloud2对应的位置，如下所示： 我们这一步的操作目的主要是：找到我们每个人Rviz软件对应的pointCloud2的Topic 2）、由上图可以看出，我的pointCloud2的topic存在于/livox/lidar 的目录下面，所以，我们返回pointCloud2的Topic中修改成如下： 3）、这里修改之后，我们最上面Global Options,下面的For frame也是需要修改的，当然，这时候我们不知道该修改成什么？这时候我们新建一个终端（终端4），输入如下命令查看我们For frame应该填入什么：

注意：以上代码中的 /livox/lidar为我自己的pointCloud2对应的目录，大家根据自己的进行修改 4）、在上面的终端3中如果刚刚暂停了的，按空格键开始，观察终端4，没有暂停的就会直接看到终端4的变化，如下所示： 在终端3按空格暂停播放： 5）、通过以上图终端4显示的可以看出：Global Options,下面的For frame修改为livox_frame，如下所示： 注意：具体的修改为什么得看你们自己的显示的什么哦！ 通过以上步骤，我们的问题就解决了，再次在终端3按空格键，我们就可以在rviz中看到，我们hongkong.bag文件的播放了哦！ 以上就是本次博客的全部内容啦，希望通过本次的博客，可以帮助大家更加了解Rviz哦！遇到问题的小伙伴，评论区留言，林君学长耐心给大家解答，这个学长不太冷！ 陈一月的又一天编程岁月^ _ ^