机器人学中地图的表示方法有哪些呢？本文列举了文献中常见的几种地图

栅格地图（Grid Map），也称作占用地图（Occupancy Map）。每个空间坐标用一个栅格表示，每个栅格的值为被占有的概率，也可以简单地分为0和1。

特征地图（Feature Map），是一种较为稀疏的地图。地图仅包含有特征的空间点。

拓扑地图（Topological Map）描述了地图点与点之间的连通性。更多用于路径规划。拓扑地图的优点在于以任务为目的的定位。

《视觉SLAM十四讲》这样描述——拓扑地图则更强调地图元素之间的关系。拓扑地图是一个图（Graph），由节点和边组成，只考虑节点间的连通性，例如A，B 点是连通的，而不考虑如何从A 点到达B 点的过程。它放松了地图对精确位置的需要，去掉地图的细节问题，是一种更为紧凑的表达方式。然而，拓扑地图不擅长表达具有复杂结构的地图。如何对地图进行分割形成结点与边，又如何使用拓扑地图进行导航与路径规划，仍是有待研究的问题。

外观地图（Appearance Map），有时也叫做视角地图（View Map）。文章《Heterogeneous Map Merging State of the Art.》这样描述：undirected weighted graph, in which every vertex represents a camera image at a certain position。

场图（Field Map）的典型例子如：重力场、磁力场等。除此之外，地形图也是一种场图

语义地图（Semantic Map）蕴含了地图中各个物体的背景信息。其优点在于能够帮助机器人与人之间更好地交互。