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lelivel: CNT 为0 的 有可能是f103c8t6没有TIM5 编码器用不了的

2301_79842935: 那这个跟手动把轮子转一圈获得的脉冲数一样吗

dydzjp: 试试自动驾驶中间件水杉，一个飞快的中间件