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STM32硬件开发
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STM32 小车——三路超声波避障+红外循迹+蓝牙遥控
前言（BB Time）硬件一、选型1、开发板2、其他元件
二、原理1、电机2、超声波3、红外4、蓝牙
功能一、车轮滚滚1、原理2、代码3、注意
二、按键切换功能1、原理2、代码
三、通过三路超声波实现避障1、代码
四、通过两个红外模块实现黑线循迹1、原理2、代码3、注意
五、通过手机蓝牙遥控车辆1、代码
总结
🚗🚗🚗🚗🚗 博客就当作学习过程中的笔记 博客提供了几乎所有需要敲的代码 可以借鉴，但不要面向「CSDN 编程」哦 奶奶要努力变强💪
疫情假期的时候开始学习 STM32 ，因为在家所以疯狂划水，进度落下了很多，所以非常感谢返校后学长还有组内其他小伙伴的协助。 小车自然是嵌入式学习过程中的第一个「大项目」。从看「正点原子」的样例代码，实现相近功能，到自己动手做一辆小车车 着实是不小的跨步。 @万里羊 和 @nidie508 两位学长的博客对我提供了非常大的帮助（哈哈哈，面向 CSDN 编程），也是看了他们的博客让我下定决心认真写博客，记录自己所学，毕竟要对得起资料里的「5年码龄」😂。 👇BB 结束，正片开始👇 硬件 一、选型 1、开发板小板子 实验室提供的 Mini STM32
寄存器版本 学长说库函数可能相对比较简单（我并没有这么觉得 微笑.jpg），而且后期的话一些功能使用库函数不方便（小声BB，我可能前期就被现实锤爆了根本没有后期 哈哈哈） 2、其他元件底盘和小车轮 不知名的脏兮兮底盘和两个可爱的小电机
电机驱动模块 TB6612，噗嗤小伙伴焊的时候焊反了，但记住 IO 口就行了，问题不大👌
超声波模块 HC-SR04
红外模块 FC-03
蓝牙模块 唔，我找不到了哈哈哈🤦♂️ 二、原理 1、电机通过 TB6612FNG 来驱动电机，因为该模块是双驱动，所以只需一个即可驱动一对电机 VM：连接 12V 以内电源VCC：连接 5V 以内电源GND：连接电源负极STBY：该口清零则两组电机全部停转，置1后通过 AIN、BIN 控制正反转PWMA、PWMB：分别连接控制左右电机 PWM 输出的 IO 口AO、BO：1、2分别连接连接电机正负极AIN、BIN： 接口停止正转反转AIN1001AIN2010 接口停止正转反转BIN1001BIN2010 2、超声波 VCC：连接 5V 以内电源GND：连接电源负极TRLG：连接开发板上控制超声波发射的 IO 口ECHO：连接开发板上处理超声波接收信号的 IO 口 3、红外红外发射端发射光线到地面，红外光线遇到白色被反射，接收端检测到反射光线后输出低电平；遇到黑色被吸收，接收端未检测到反射光线，输出高电平 VCC：连接开发板 5V 电源GND：连接电源负极D0：连接开发板接收红外信号的 IO 口 颜色电平白色0黑色1 4、蓝牙小伙伴的部分 功能我和小伙伴合作的小车主要有三个功能，不同的功能通过 STM32 开发板上的按键进行切换。 一、车轮滚滚 1、原理 直行：左轮和右轮同时正转后退：左轮和右轮同时反转停止：左轮和右轮同时停止左转：左轮反转，右轮正转右转：左轮正转，右轮反转 2、代码wheel.h #ifndef __WHEEL_H #define __WHEEL_H #include "sys.h" //TB6612连接 #define LEFT PAout(2) #define LIN1 PAout(0) #define LIN2 PAout(1) #define RIGHT PAout(3) #define RIN1 PAout(4) #define RIN2 PAout(5) //#define STBY PBout(0) //因为 STBY 直接连接到 3.3V 电源了，所以不需要使用 IO 口 #define left_PWM TIM2->CCR3//占空比 #define right_PWM TIM2->CCR4//占空比 void Wheel_Init(u16 arr,u16 psc); void GO(void);//执行直行操作 void STOP(void);//执行停止操作 void BACK(void);//执行后退操作 void turnLEFT(void);//执行左转操作 void turnRIGHT(void);//执行右转操作 #endifwheel.c #include "wheel.h" #include "delay.h" void Wheel_Init(u16 arr,u16 psc) { RCC->APB1ENR |=1ARR=arr;//自动重装载值 TIM2->PSC=psc;//预分频系数 TIM2->CCMR2|=7ODR|=1 |
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