PID闭环控制算法解析(最透彻) |
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PID闭环控制算法解析(最透彻)
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PID闭环控制算法解析
PID简介
P Proportion（比例） 就是输入偏差乘以一个常数 I Integral（积分） 就是对输入偏差进行积分运算 D Derivative（微分） 对输入偏差进行微分运算 P(比例),I(积分),D(微分)环节 P环节作用：对当前时刻的偏差进行比例放大 采样序列：系统中每个时刻采集回来的当前值，最终得到：“X1、X2、X3 … Xn-1，Xn”； 第k时刻的偏差：e(k)=Expect - Xk； e(k)>0 ： 控制系统还未达到期望值； e(k)=0 ： 控制系统已经达到期望值； e(k) |
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