【精选】康耐视InSight相机实现视觉引导机械手&视觉校准&九点标定 |
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1. 校准
1. 非线性校准的作用:主要是为了消除镜头的径向畸变、以及相机非垂直安装引起的透视变形;
棋盘格标定板: 获取的图像必须包含至少9个完整图块。采集图像中的图块大小必须至少为15x15像素。网格标定板: 点的直径必须在10到40像素之间。网格必须包含不少于16个点且不超过2000个点。点中心之间必须至少有8个像素。4. 校准的意义: 1. 相机固定不动方式的标定流程: 一、执行九点标定:将左边的像素坐标(Pixel-X,Pixel-Y)映射到右边的工具坐标系(World-X,World-Y)中,两个坐标之间的转换系数会被保存在CalibrateAdvanced这个工具结构中。 这里的像素坐标也可以引用非线性校准后的坐标。 作用:这个工具的作用在于统一坐标系,并且统一测量单位。 注意引用格式:(像素坐标x,y,世界坐标x,y,像素坐标x,y,世界坐标x,y…) 二、获取标定图像CalibrateImage(A0,CalibrateAdvanced),这样可以获得一个新坐标系(和机械手同一坐标系)下的图像,代替A0。区别在于,后面的工具比如FindPattern引用了CalibrateImage作为输入图像之后,得到的XY则会和工具坐标系下的XY相同,但是如果引用的是A0作为输入图像,那么得到的XY仍然是像素坐标系下的像素单位。 如果零件位置(100,100),TCP位置(50,50), 这里TCx和TCy的计算方式为: TCx=100+(50-100) TCy=100+(50-100) 其中50-100得到差值旋转中心相对于零件的差值-50,然后零件位置+差值=TCP平移位置 ⑤ 计算旋转后的点:其实就是计算当零件发生平移+旋转后,机械手的工具中心TCP应该在何处。 下图中的NCx,NCy就是正确计算后机器人的TCP位置。 在InSight中验证: 平移 以上,如有错误,欢迎批评指正,谢谢。。。 |
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