|
摄像机内参是什么： 在本站另一篇文章《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》中用助手进行了标定，其“摄像机参数”就是摄像机的内参。 “摄像机位姿”则是摄像机的外参。 
引用更专业的解释如下： 摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。
针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)
其中，f为焦距；（在摄像机附带的说明书中可以找到）
κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶型畸变，如果为正值，那畸变为枕型畸变(在标定时设置为0.0)
Sx,Sy是缩放比例因子。对针孔摄像机来讲，表示图像传感器上水平和垂直方向上相邻像素之间的距离；
（通过查找说明书，找到传感器尺寸比如说1/2.5、分辨率为720*480，由Diag=linch/2.5求出对角线长，
然后通过分辨率的最小整数比3:2用勾股定理计算出Width和Height，
则可得到Sx=Sy=Pitch=Width/720=Height/480）
对于远心摄像机模型，表示像素在世界坐标系中的尺寸。
Cx,Cy是图像的主点。对针孔摄像机来讲,这个点是投影中心在成像平面上的垂直投影,同时也是径向畸变的中心。
（等于图片像素宽*高的一半）说个题外话，为什么这里说是摄像机内参，而不说是相机内参。 相机+镜头=摄像机 因为内参含有镜头的参数，当然这里我们只能说摄像机的内参。 下面的程序，跟标定助手完成的结果是一样的。 不过这个程序由图片方式调用标定板，没有实际用相机拍照。 我们可以从图片中看到标定板没有倾斜角度，标出来的结果应该不对。 
ImgPath:='3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window()
dev_open_window(0,0,652,494,'black',WindowHandle)
dev_update_off()
dev_set_draw('margin')
dev_set_line_width(3)
*获得当前的系统：windows
OpSystem:=environment('OS')
set_display_font(WindowHandle,14,'Arial','true','false')
*
* Calibrate the camera.
*
*初始化相机参数：焦距，Kappa，单个像元宽，单个像元高，中心点x坐标，中心点y坐标，图像宽，图像高
StartCamPar:=[0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]
*建立一个CalibDataID，相当于声明一个标定的对象集合
create_calib_data('calibration_object',1,1,CalibDataID)
*设置该标定对象为area_scan_division(面阵除法模型相机）：
*还有area_scan_polynomial(面阵多项式相机），line_scan(线阵相机），area_scan_telecentric_division(远心面阵除法模型相
*机）area_scan_telecentric_polynomial(远心面阵多项式模型相机）
set_calib_data_cam_param(CalibDataID,0,'area_scan_division',StartCamPar)
*设置标定板数据的路径，可以指定目录(自己做的标定板的数据）
set_calib_data_calib_object(CalibDataID,0,'caltab_30mm.descr')
NumImages:=10
* Note, we do not use the image from which the pose of the measurement plane can be derived
for I:=1 to NumImages by 1
read_image(Image,ImgPath+'calib_'+I$'02d')
dev_display(Image)
*找到标定的框体
find_calib_object(Image,CalibDataID,0,0,I,[],[])
*得到框体的contour
get_calib_data_observ_contours(Caltab,CalibDataID,'caltab',0,0,I)
dev_set_color('green')
dev_display(Caltab)
endfor
*上述循环内得到的数据存储在CalibDataID这个标定模型中
calibrate_cameras(CalibDataID,Error)
*获得标定数据，即标定后的相机模型内参：完成工作
get_calib_data(CalibDataID,'camera',0,'params',CamParam)
* Write the internal camera parameters to a file
write_cam_par(CamParam,'camera_parameters.dat')
disp_message(WindowHandle,'Interior camera parameters have','window',24,12,'red','false')
disp_message(WindowHandle,'been written to file','window',48,12,'red','false')
clear_calib_data(CalibDataID)--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！ 本文出自勇哥的网站《少有人走的路》wwww.skcircle.com，转载请注明出处！讨论可扫码加群： 
|