小诗 夫婿千里觅封侯，流苏不暖看江舟。 一点渔火隐隐语，应是孩童嘻笑声。

去年在咸鱼上淘了一个乐视的astra深度相机，听说是因为乐视出事了，所以只有一百多快。到手后一直没顾上搞一下。现在做毕设，需要用到深度相机，虽然实验室有一个realsense，但是好几个人一块用，总归还是有点不方便。所以就自己想着把驱动安装一下，用自己的深度相机。

其实我只需要用到彩色图和深度图，其他的我也不感兴趣，所以简单的配置一下和ros相关的驱动。关于ros的安装，不再赘述，可以去看官方的教程。 ROS安装官方教程

我之前在我的ros中看到过astra的驱动，所以想着可以直接用吗？试了试结果当然是不可以。所以老老实实的git源码来编译。 下载ros_astra_camera 下载ros_astra_launch

从名字来看，一个是astra_camera，一个是astra_launch，我是都git了，但是其实只git上面那个astra_camera也是可以的。

git完了，为他单独建立一个工作空间，我给空间命名astra_ros_ws。在里面创建一个src文件夹，把git的两个文件解压之后放到src下。

打开终端，运行如下命令，安装需要的依赖

我的ros是kinetic版本，只需要把自己的它替换成自己的版本的名字就可以。

进入到astra_ros_ws工作目录下，运行catkin_make，进行编译。如果在编译的过程中出现说缺少一些库，那就缺什么库，装什么库。

安装Astra对应UDEV文件 其实就是把/astra_ros_ws/src/ros_astra_camera目录下的56-orbbec-usb.rules文件拷贝到/etc/udev/rules.d目录下。 你也可以直接运行 astra_camera/scripts/create_udev_rules文件。

如果遇到了说文件找不到的错误，不用说，肯定会遇到，这个create_udev_rules文件里面的那个文件路径是错误的，你需要改成正确的文件路径，否则它找不到56-orbbec-usb.rules文件就会报错。我是直接改成了绝对路径。

搞完这些就可以使用astra了。 可以运行一下roslaunch astra_launch astra.launch命令来看看效果。 运行之后，新打开一个终端，运行，rostopic list。查看当前的话题

比如这就是我的运行结果。其实，这里面我们最感兴趣的只有三个：深度图像、彩色图像、红外图像 /camera/depth/image_raw是深度图像 /camera/depth_registered/image_raw是和彩色图像配准之后的深度图像 /camera/ir/image_raw是红外图像 /camera/rgb/image_raw是彩色图像

众所周知，对于linux来说，万物皆是文件。ubuntu当然也是如此。不管什么，在ubuntu看来全是文件。这既有好处，也有坏处。 对于astra来说usb端口有一个错误，那就是对于系统来说，astra的端口是0x0403和0x0502，其中0x0403负责深度图像，0x0502负责彩色图像。 但是在launch文件中，彩色图像配置的全是0x0501。我也不知道为什么，可能就是个错误吧。改正就好了。