使用matlab工具箱标定后的结果换算 |
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在做双目标定的相关工作,记录一下标定的结果。 我使用的是basler aca 2500-14gm相机+12mm镜头进行的标定实验,得到的标定结果大概如下,由于两台相机的位置摆放没有确定,在此只记录内参数的焦距结果。 标定的结果单位主要是像素,可以看到两台相机的焦距近似相等,之所以有两个值,原因如下: 采用matlab摄像机标定工具箱标出来的焦距值有两个,它对应于像素在x、y两个方向的尺寸大小不一致的情况。本来,从绝对尺寸来说,摄像机的焦距只应该有一个。但若用像素个数来表示时,问题会有所不同。假定焦距为fmm,若像素水平尺寸为dx mm,垂直尺寸为dy mm ,则焦距f在水平方向的像素个数就是f/dx,垂直方向像素个数就是f/dy,显然二者是不同的。 (参考博客:https://blog.csdn.net/chenxi0601041028/article/details/8234824?locationNum=14&fps=1) 也正对应了内参矩阵中的fx与fy。 由于得到的结果单位是像素,需要计算转换为mm,需要乘以对应的像素尺寸dx与dy,在购买的basler aca 2500-14gm手册可知 水平/垂直像素尺寸2.2 µm x 2.2 µm但是得到的结果是(以左相机x方向为例):f=1415.06504pix*2.2um/pix=3113.143088um≈3.1mm 与镜头的12mm差了好几倍,后来查了半天才发现使用像素尺寸进行计算时,图像的分辨率需要一致。 手册中的分辨率是2529*1944,我的图像却是640*480,差了4.05倍 所以最终的结果应该是f=3.1*4.05=12.555mm 虽说仍有一定误差,但是已经接近了真实的焦距值。 其他参数弄清楚后再继续记录吧。 |
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