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什么是超声波？超声波测距原理？

硬件：

超声波传感器：

 车身结构件及其附件：

 软件：

逻辑控制策略：

代码实现：

main.c 主函数

UltrasonicWave.c 主函数：

backup：超声波测距工作原理

老规矩：Model X 特斯拉镇楼  （图文相关，Model X 鹰翼门 侧门防止磕碰，装了超声波传感器）

超声波（ultrasonic (waves) ）是一种机械波，其具有指向性强、能量消耗缓慢、传播距离相对较远等特点

波长：人类耳朵能听到的声波频率为为20HZ～20KHz，超声波一般为大于20KHz23 kHz到40 kHz

超声波测距原理：超声波常用的测距方法为回声探测法，s=340t/2，其他还相位检测法、声波幅值检测法。

误差影响因素:超声波是一种声波，声速V与温度关系很大，V = 331．4 + 0．607T式中，T为实际温度单位为℃，v为超声波在介质中的传播速度单位为m／s。一般要提高精度，需要做相应的温度补偿程序。

型号： HC-SR04

ultrasonic sensor  包括四个引脚分别是  Vcc Input（trig 控制端）  output （ echo 接收端） Gnd

超声波内部原理图

如底板，车轮等 ，提供支撑与安装

驱动：2*直流电机

控制模块：单片机 STM32 F10系列    超声波控制模块相关芯片

电路图：

初始化→检测障碍物→检测范围内无障碍物→前进

                                →检测范围外有障碍物→后退→右（左）转→检测障碍物

比如在检测到障碍物的时候，蜂鸣器会响等。