rqt_plot工具——ROS中查看变量时间趋势线

本篇博文依旧是小白教程，最近在写利用二次规划方法优化机械臂关节轨迹的代码。想要通过查看误差变量的时间趋势线看一下控制效果。百度了一下，有rqt_plot这个亲民的小白包。

https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/80927310 这个博主的博文讲得比较清楚，就没有继续往下搜了。

注意，由于rqt_plot开启了一个节点，所以要先运行roscore，把master运行起来。

这个时候，我们会看到弹出了一个窗口，先不管他。知己知彼百战不殆，姑且从宏观的角度看一下这个节点的信息。

然后没有弹出什么特别的与rqt_plot相关的东西，也就是说，这个rqt_plot本身不会发布消息。

可以看到一个匿名发布的节点，也就是说，可以任意开n个rqt_plot也是不影响的。 $ rosnode info rqt_gui_py_node_xxx 查看一下这个节点的信息，看到该节点没有订阅消息，提供了两种服务，没有发布任何消息。

从功能上看，rqt_plot需要订阅消息，接收这些消息然后按时间序列画出曲线。在弹出的窗口中，我们可以在topic的文本框中填写我们自己编写的发布的“topic”。接下来需要考虑的是，消息的类型应该是怎么样子的？由前面的博主的代码中我们可以看到，可以是单个变量，也可以是向量。Vector3的类型是怎么样的？我们可以通过rosmsg show 来看一下：

可见，当我们自定义msg的时候，能够对应上变量就可以了。

自定义msg

对应代码如下：