ATMOAC: 上面那个比例缩放的其实是这样的，16#800000（这里对应的是电机的分辨率，23位电机的分辨率转换成16进制就是800000）。然后右边那个就是电机圈数，也就是发送电机编码器分辨率电机转多少圈，图中是一圈，第二行，电机转一圈对应plc中齿轮比也是一圈，第三行是齿轮比一圈对应多少个指令单位。这里可以用以下的例子来说明。 你的目标是30转每分钟，这里设置的是一，那么实际跑出来的 速度就是1800转每分，因为这里单位不一样，可以理解为这里的单位是秒每转，但咱们要的是30转每分，所以设置的30由于这里是1，就变成30*60=1800转，如果将这里的1改为60，再继续以30转每分的指令来运行。那实际的运行速度就是30转每分。 这个问题找了许多，都没有很准确的说明，经过自己实验后，验证出来，所以借楼说明一下。