泸定县在古代属梁州西部，周、秦、汉时代，称“笮国”。

两汉、两晋、南北朝为牦牛县。

隋代在嘉良范围内。

唐代设置嘉良县（今嘉庆河坝）、大渡县，大足元年改属黎州，唐统一废县后，境内曾设置羁縻州，属雅州的有东嘉良州（今冷碛地方）、西嘉良州（今嘉庆河坝）、当马州（今岔道）、罗岩州（今岚安乡），属黎州的有河东州（今冷碛镇）、大渡州（今沈村）、叶（野）川州（今湾东、磨西以下地区），并一直保持到宋代。

元朝时在烹坝境内设长河西营军万户府，河东地区隶天全六番招讨司，河西地区则隶长河西鱼通宁远宣慰司。

明代复置三土司：沈边长官司，辖佛耳岩以下河东地区的新兴、磨西、德威等地，以扯索坝观音岩为界；冷边长官司，辖佛耳岩以上至岚安河东地区；长河西千户所辖河西自扯索坝观音岩至今康定大藏桥。

清初沈边隶清溪县（今汉源县），冷边属天全州（今天全县）。

长河西千户所为青海和硕特部打箭炉营官兼并，康熙四十五年（1706）建成泸定桥，设巡检司管理铁索桥、烹坝和沈村两驿站。

康熙在为桥赐名时误把大渡河为“泸水”，意为泸河一带已安定，故赐名为“泸定桥”。

1912年建县，沈边土司和化林营汛防地改为化林县，冷边土司和咱里土司以桥名定县名，改为泸定县。

1913年改化林为县佐，属泸定县，泸定成为单一的县治。

1950年3月22日泸定解放，11月西康省藏族自治区政府成立，划泸定为其属。

1955年10月，撤销西康省建制，藏族自治州区划归四川省。

1956年1月，泸定县划为雅安专区。

同年10月又转划属甘孜藏族自治州。

2019年12月23日，撤销加郡乡、德威乡，设立德威镇。

撤销田坝乡，划泸桥镇所属；撤销杵坭乡，划属冷碛镇。