第一批类灵长类哺乳动物被称为原始灵长类动物。 它们的大小和外观与松鼠和树精大致相似。 现有的化石证据（主要来自北非）非常分散。 在获得更多化石证据之前，这些原始灵长类动物在很大程度上仍然是神秘的生物。 P lesiadapis 是已知最古老的类灵长类哺乳动物，化石记录相对可靠（尽管一些研究人员不同意P lesiadapis是原始灵长类动物）。 这种灵长类动物的化石可以追溯到大约5500万年前。 Plesiadapiforms 是原始灵长类动物，其牙齿和骨骼的某些特征与真正的灵长类动物相同。 它们是在新生代的北美和欧洲发现的，并在始新世末期灭绝。

始新世时代在北美、欧洲、亚洲和非洲发现了第一批真正的灵长类动物。 这些早期的灵长类动物类似于当今的 prosimians，例如狐猴。 这些早期灵长类动物的进化变化仍在继续，趋势是大脑和眼睛变大，枪口变小。 到始新世末期，许多早期的 prosimian 物种灭绝了，要么是温度降低，要么是第一批猴子的竞争。

在渐新世时期，类人猿猴是由 prosimians 进化而来的。 到4000万年前，有证据表明，猴子存在于新世界（南美）和旧世界（非洲和亚洲）。 新世界猴子也被称为 Platyrrhini，指的是它们宽阔的鼻子（图\(\PageIndex{1}\)）。 旧世界的猴子被称为 C atarrhini，指的是它们狭窄的鼻子。 关于新世界猴子的起源，仍然存在相当多的不确定性。 在 platyrrhines 出现时，南美和非洲的大陆已经分崩离析。 因此，人们认为猴子起源于旧世界，通过在原木筏上漂流或穿越陆桥到达新世界。 由于这种生殖隔离，新世界猴子和旧世界猴子在数百万年内分别经历了适应性辐射。 新世界的猴子都是树栖动物，而旧世界的猴子包括树栖动物和地面栖息的物种。

大约 2,500 万年前，新生代中期，类人猿是从非洲的卡他琳进化而来的。 猿一般比猴子大，没有尾巴。 尽管许多物种的大部分时间都在地面上度过，但所有猿类都能够在树上移动。 猿比猴子更聪明，它们的大脑相对较大，与体型成正比。 猿类分为两组。 较小的猿类包括 Hylobatidae 家族，包括长臂猿和 siamangs。 大猿包括 P an 属（黑猩猩和 bo 黑猩猩）（图\(\PageIndex{2}\) a）、大猩猩（大猩猩）、Pongo（猩猩）和 Homo（人类）属（图\(\PageIndex{2}\) b）。 非常树栖的长臂猿比大猿小；它们的性二态性很低（也就是说，性别的大小没有明显差异）；而且它们的手臂相对较长，用于在树上摆动。