OpenCV学习:为何相机内参中的焦距分为fx和fy? |
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先说结论:
引入了两个不同的焦距,原因是单个像素在低价成像装置上是矩形而不是正方形。 大致理解:以CMOS传感器为例,事实上我们在讨论相机内参的几个参数时,用的都是像素坐标,单位为(pixel),但若是CMOS上的单个像素长宽不同,则其在x、y方向上每个像素单位对应的实际长度不同,相当于x、y轴的比例尺不同,因此焦距f对应到这两个方向上也会是不同的。 具体论证:设单个像素的长为 设x/y方向上每mm包含的像素数为 则x方向的焦距 当 而当单个像素长宽比不同, 因此我们必须分别用 |
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