想必大多数读者，在刚开始搭建ROS小车的时候，都会遇到下面这样的问题。单片机底层PWM、测速、速度PID、MPU6050数据获取等等，而且还要与ROS层通信，ROS层还有其他控制部分，WT！！！这么多？这么乱？是不是想想都脑大。所以，在搭建ROS小车的开始一个清晰合理的软件结构就显得尤为重要。本篇文章就是给大家的脑回路里构建一个清晰的软件结构。让大家清楚，日后我们需要一步步做些什么，以及我们每做的一步在整体的系统中起的什么作用。

首先，我们先看一下，我们搭建的ROS小车的总体架构，如下图所示，大家先有个主观认识。从下向上一层一层看。

从图中得出，我们将ROS小车的系统分成两个相对独立的部分，他们之间采用串口通信的方式进行双向数据连接。STM32作为底层驱动部分主要完成直流电机的速度闭环控制，ROS层作为上位机启动各个传感器节点以及跑建图和导航算法，如果再加上平常PC的调试。整个的软件结构应该是下图的样子。

其实到这里，大家应该很清楚基础版ROS小车整体的软件结构了。对于每个部分具体的软件流程，下面也会用流程图的方式给大家呈现。

功能：（1）电机测速（2）电机速度闭环控制（3）与ROS通信（4）航向角获取

软件流程图如下图所示：

功能：（1）启动ROS（2）订阅cmd_vel话题（3）计算并发布里程计（4）发布odom和base之间的TF变换

流程图这么清晰，感觉我再说话就都是废话了，仔细看一下。

其实基础版的ROS小车整体的软件结构就是上面描述的样子，并不是十分复杂。STM32层、ROS层、以及之间的串口通信。之后，我们将按照上面的软件流程，一一的解决的这些问题。

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