底部是固定盘，上部是可转动盘。两个眼，一个可以发射红外激光，一个接受传回来的红外数据。本质上就是可以快速旋转的红外测距。 性能的好坏取决于旋转速度、扫描频率。

一个可视化工具，方便对于机器人状态进行观测的工具。

启动wpr_simulation下的wpb_simple.launch

启动rviz

点击Add 选择RobotModel 成功召唤出小robot

可以观测到一排红点 尺寸太小不方便观测，可以修改左侧的size。

鼠标左键点击图像窗口拖动，可以改变视角 一般对界面大小的操作就是鼠标进行放大缩小。 可以看到，在Gazebo中添加的东西，在RViz中会观测到。 蓝色的扫描线即发射出去的激光信号。

为了方便，可以保存当前配置另存为文件。 ctrl+shift+s 快速清除中断

可以关闭掉rviz之后重新导入文件，open config

必须是在rviz中打开配置！ 也可以靠运行wpr_simulation的wpb_rviz.launch出理想结果

** Gazebo是模拟真实机器人发出的传感器数据的工具，即虚拟机器人所处的环境状况 RViz接收传感器数据并进行显示的工具，即机器人实际能探测到的环境状况。不参与机器人算法的运行，只是一个观测工具。**

介绍雷达的原理； 介绍RViz的用法，创建雷达，进行简易数据收发。