从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化 |
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从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化
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打算把我学习ROS的过程记录整理成系列，第一个系列是从零开始仿真一辆小车，并实现运动控制、雷达、相机、SLAM建图、各种算法使用等功能，其中包含一些个人理解，有bug地方还请指正，共同学习。 全部代码已上传个人git账号Grizi_ju 0、实现过程1、从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化 创建功能包、urdf、计算图、rviz 2、从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型 3、从零开始仿真ROS小车（三）运动控制、激光雷达仿真、深度相机仿真 4、从零开始仿真ROS小车（四）建图与导航 一、创建功能包 cd catkin_ws #进入工作空间 catkin_create_pkg jubot_demo urdf xacro #创建功能包、添加依赖 cd jubot_demo/ mkdir urdf mkdir launch mkdir meshes #存放渲染机器人模型的文件 mkdir config #存放rviz配置的文件
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF 模型的环节（link）与关节（joint）坐标关系，跟我的代码模型不匹配，仅供理解关系 如果我们为机器人的关节添加 axis 旋转轴参数，那么该机器人模型就可以具备基本的运动学参数。 注意代码中不能有中文注释 > > >关于参数欧拉角rpy，是roll（滚转角）、pitch（俯仰角）、yaw（偏航角），分别对应绕x轴、y轴、z轴 安装一个检查urdf语法的工具： sudo apt-get install liburdfdom-tools在urdf文件夹下打开终端检查语法： check_urdf jubot_base.urdf
此时会生成两个文件，打开pdf文件
启动launch文件 roslaunch jubot_demo display_jubot_base_urdf.launch 启动rviz rviz 依然是一个urdf文件和launch文件 跟上面的差不多，只是在参数上稍微做了修改，结构还是一个底座4个轮子
自己随意发挥吧！ 修改参数，修改结构，就可以仿真出自己想要的小车模型了。 下一篇：从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型 |
打开VS Code写两个文件 jubot_base.urdf（放urdf文件夹下） display_jubot_base_urdf.launch（放launch文件夹下） config里的rviz文件是保存生成的，不用写
在基础模型之上，我们为机器人添加尺寸大小。由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。URDF中的 origin 域就是用来表示这种相对关系。
在urdf文件夹下打开终端，图形化显示URDF模型
以上圆形步骤就完成了，接下来我们再写一个方形小车
调节左下角参数轮子会转动
第二版–加了柱子和第二层 
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