最近在做一些视觉和激光数据融合的项目，但是对激光数据的结构不是太了解，因此查了很多相关的内容，记录以下。

下图是在http://wiki.ros.org中截取的图片：

Header :是一个结构体，包含seq、stamp、frame—id。seq扫描顺序增加的id序列，stamp激光数据的时间戳，frame-id是扫描数据的名字。

angle-min：开始扫描的角度

angle-max：结束扫描的角度

angle-increment：每次扫描增加的角度

time-increment： 测量的时间间隔

scan-time ：扫描的时间间隔

range-min：测距的最小值

range-max：测距的最大值

ranges：转一周的测量数据一共360个

intensities：与设备有关，强度数组长度360

如上图是镭神激光雷达的数据结构;

要想进一步了解激光雷达的数据结构可以去看源码：https://github.com/WarrenDream/lslidar_n301.git

阅读源码后继续更新;