思岚A1 上手教程 |
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前言
寒假在家闲着也是闲着,索性就向是实验室借了一个思岚 A1激光雷达,来进一步完成自己的实验室实习项目。经过一个月在Linux上和ROS上的摸爬滚打,我已经对机器人开发和SLAM有了初步了解,现在就写个上手教程吧(以防自己以后忘了)。 Basic Support 硬件一台电脑 思岚 A1激光雷达 软件安装Virtual Box虚拟机 在虚拟机安装Ubuntu 16操作系统 在Ubuntu 16搭建ROS kinetic 简要步骤1.现在windows看一下是否正常 2.在Linux上正式上手Windows Windows通过USB将雷达与电脑连接 下载USB驱动 https://www.silabs.com/interface/usb-bridges(选第二个)
下载上位机 Releases · Slamtec/rplidar_sdk · GitHub 选择frame-grabber.exe 打开应用
6.开始扫描
接下来可以在Linux开整了 Linuxwarning 在虚拟机记得勾上这个
建立工作空间 $ mkdir -p ~/turtlebot_ws/src $ cd ~/turtlebot_ws/src ## 激光雷达rplidar一代驱动 $ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git2.添加环境变量,在~/.bashrc最后添加一行: tip 需要在home中按ctrl+h才能查看bashrc文件 source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash3.刷新配置 source ~/.bashrc4.检查端口权限 ls -l /dev |grep ttyUSB5.设置端口权限666 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB06.运行rplidar和并打开rviz查看 roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
7.运行rplidar和查看测试应用 $ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch # 新终端打开 $ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
参考文章:ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR) - 创客智造 Home · robopeak/rplidar_ros Wiki · GitHub |
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