毫米波雷达是指波长介于1~10mm的电磁波，波长短，频带宽，比较容易实现窄波束，雷达分辨率高，不易受干扰。 根据辐射电磁波方式不同，毫米波雷达主要分为脉冲体制以及连续波体制两种工作体制，而FMCW调频连续波是最常用的车载毫米波雷达。 Chirp信号

距离的测量主要解决以下问题：

单个目标测距原理 雷达发射天线发射Chrip信号，经过时间 τ τ τ后，接收天线收到目标反射回来的信号，其频率差为 S τ Sτ Sτ，即可得到中频信号（IF信号）。 中频信号的频率 f 0 f_0 f0​为： f 0 = S τ f_0=Sτ f0​=Sτ 式中， S S S为chrip的斜率， τ τ τ为延时时间。 由于延时 τ τ τ与目标距离 d d dl来表示： τ = 2 d / c τ=2d/c τ=2d/c 式中， d d d为雷达与目标之间的距离， c c c为光速。 因此，由中频信号的频率即可得到目标与雷达之间的距离，如下式： f 0 = S τ = S 2 d / c f_0=Sτ=S2d/c f0​=Sτ=S2d/c d = f 0 c / 2 S d=f_0c/2S d=f0​c/2S

多个目标如何测距

两个目标距离多近时，可以进行有效进行区分

距离分辨率是辨别两个或更多物体的能力。当两个物体靠近到某个位置时，雷达系统将不能将二者区分开。 由傅里叶变换理论可知：观测窗口 （ T ） （T） （T）可以分辨时间间隔超过 1 / T 1/T 1/T Hz的频率分量。 即： Δ f > 1 T c \Delta f>\frac{1}{T_c} Δf>Tc​1​ 其中： T c T_c Tc​为观测时间长度 由于： Δ f = S 2 Δ d T c \Delta f=\frac{S2\Delta d}{T_c} Δf=Tc​S2Δd​ 即: Δ d > c 2 S T c = c 2 B \Delta d> \frac{c}{2ST_c}= \frac{c}{2B} Δd>2STc​c​=2Bc​ 距离分辨率 d r e s d_{res} dres​仅取决于线性调频脉冲扫频的带宽： d r e s = c 2 B d_{res}= \frac{c}{2B} dres​=2Bc​

最远探测距离 IF信号通常经过数字化处理（LPF + ADC），才在DSP上进行进一步处理，因此，中频信号的大小取决于ADC采样频率（FS）。 即： F s > f I F m a x = S 2 d m a x / c F_s>f_{IFmax}=S2d_{max}/c Fs​>fIFmax​=S2dmax​/c 因此最大距离为： d m a x = F S c 2 S d_{max}=\frac{F_Sc}{2S} dmax​=2SFS​c​ ADC的采样频率限制了雷达的最远探测距离。