导航与定位是万物互联、位置服务应用的核心技术，关乎国家安全和经济建设发展。高精度的位置信息是提供高精度位置服务的基础，随着科技的进步，尤其是无线通信技术的发展，高精度导航与定位正走进人们的生活。对于室外环境，卫星定位技术的成熟应用意义非凡，通过实时差分定位技术（real-time kinematic，RTK）和精密单点定位技术（precise point positioning，PPP）等相关处理技术，结合地基增强系统等地面跟踪站提供的高精度大气[1]、轨道改正，可以在室外开阔环境下达到亚米级甚至厘米级的定位精度。但是，卫星定位受制于信号强度的影响，极易受到遮挡和多径效应等信号干扰，在高楼耸立的城市峡谷或者外围封闭的室内环境中，卫星定位不准甚至无法定位。根据美国环境保护局的报告统计，人类有近70%~80%的时间在室内度过，进而衍生出物资寻找、智能机器人、商场导航导购、应急疏导等室内定位需求，为了解决室外导航无法覆盖的“最后一千米”问题，室内定位成为研究机构和相关企业研究的热点问题。

传统的室内定位方法主要有WiFi、蓝牙等方式，指纹识别模式的定位精度一般为2~5 m[2]。第5代移动通信技术（5th generation，5G）白皮书中已经明确要求室内外定位精度要优于1 m [1-4]，随着5G通信、物联网、人工智能、云服务等技术的发展，给物流管理、轨迹追踪、个人问询、万物互联等高精度的位置服务提供了更多的可能，高精度的室内定位得到了快速的发展，因此本文集中对定位精度优于1 m的技术进行讨论和总结。目前，众多学者开展了包括WiFi-往返时延（round-trip-time，RTT）、超带宽（ultra wide band，UWB）、音频、伪卫星、5G、磁场、信道状态信息（channel state information，CSI）、惯性导航、视觉里程计、量子导航等在内的多个定位技术的研究，极大地提高了室内定位的精度，解决了部分室内场景的应用需求。本文聚焦于室内高精度定位技术，首先对整体技术情况进行简介，随后基于几何关系、指纹匹配、增量估计的分类对主流室内高精度定位技术的原理、应用做基本阐述，最后对各类技术的特点进行总体分析与归纳，并对未来的发展趋势进行展望。