Allan方差最初由David W. Allan开发，用于测量精密仪器的频率稳定性。 它还可用于识别固定陀螺仪测量中存在的各种噪声源。Allan 方差主要可以辨识的噪声包括量化噪声、随机游走、零偏不稳定性、速率随机游走以及速率斜坡。Allan方差法是一种时域分析技术，对实际静态条件下采集的惯性器件数据进行分析得到双对数曲线图。

Allan方差的计算形式有很多，不同文章以及参考资料给出的形式也会稍许不同，但是核心思想都是一样的：求取相邻两组数据的差值序列，最终求取所有差值的方差。

参考文献中提到了三种Allan方差形式： 通用计算公式： 参考资料

[1]武大本科课程讲义 [2]严恭敏老师程序 [3]《INS/GNSS组合导航函数模型误差补偿研究》-龙星宇