匿名飞控代码理解（自己理解的，自用，大家可以借鉴） |
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*（奇学科技的后辈，都自己回去学，这不是正途） 主函数 flag.start_ok = All_Init(); //进行所有设备的初始化，并将初始化结果保存 Scheduler_Setup(); //调度器初始化，系统为裸奔，这里人工做了一个时分调度器初始化 定点启动 t=KEY_Scan(1); //得到键值 switch(t) { case KEY1_PRES: motorA_PWM_VALL=2003; motorB_PWM_VALL=2003; motorC_PWM_VALL=2003; motorD_PWM_VALL=2003; // // LED0=0; break; case KEY2_PRES: motorA_PWM_VALL=1003; motorB_PWM_VALL=1003; motorC_PWM_VALL=1003; motorD_PWM_VALL=1003; //LED1=0; break; /*case KEY3_PRES: motorA_PWM_VALL=1100 ; motorB_PWM_VALL=1100 ; LED0=1; break;*/ case KEY4_PRES: Scheduler_Run(); //运行任务调度器，所有系统功能，除了中断服务函数，都在任务调度器内完成 // LED1=1; // LED0=1; break;按键一，二启动电调 按键四开启任务调度 任务调度函数 void Scheduler_Run(void) { uint8_t index = 0; //循环判断所有线程，是否应该执行 for(index=0;index < TASK_NUM;index++) { //获取系统当前时间，单位MS uint32_t tnow = SysTick_GetTick(); //进行判断，如果当前时间减去上一次执行的时间，大于等于该线程的执行周期，则执行线程 if(tnow - sched_tasks[index].last_run >= sched_tasks[index].interval_ticks) { //更新线程的执行时间，用于下一次判断 sched_tasks[index].last_run = tnow; //执行线程函数，使用的是函数指针 sched_tasks[index].task_func(); } } }其中就是 //系统任务配置，创建不同执行频率的“线程” static sched_task_t sched_tasks[] = { {Loop_1000Hz,1000, 0, 0}, {Loop_500Hz , 500, 0, 0}, {Loop_200Hz , 200, 0, 0}, {Loop_100Hz , 100, 0, 0}, {Loop_50Hz , 50, 0, 0}, {Loop_20Hz , 20, 0, 0}, {Loop_2Hz , 2, 0, 0}, }; 这个线程的流程； 分别循环执行 static void Loop_1000Hz(void) //1ms执行一次 { test_dT_1000hz[0] = test_dT_1000hz[1]; test_rT[3] = test_dT_1000hz[1] = GetSysTime_us (); test_dT_1000hz[2] = (u32)(test_dT_1000hz[1] - test_dT_1000hz[0]) ; // /*传感器数据读取*/ Fc_Sensor_Get(); /*惯性传感器数据准备*/ Sensor_Data_Prepare(1); //看不懂算逑，买个模块用 /*姿态解算更新*/ IMU_Update_Task(1); //看不懂，用 /*获取WC_Z加速度*/ WCZ_Acc_Get_Task(); //不管了，买了 /*飞行状态任务*/ Flight_State_Task(1,CH_N); /*开关状态任务*/ Swtich_State_Task(1); /*姿态角速度环控制*/ Att_1level_Ctrl(1e-3f); //就是个用就完事 /*电机输出控制*/ Motor_Ctrl_Task(1); /*数传数据交换*/ ANO_DT_Data_Exchange(); // test_rT[4]= GetSysTime_us (); test_rT[5] = (u32)(test_rT[4] - test_rT[3]) ; }一秒执行一次 static void Loop_100Hz(void) //10ms执行一次 { test_rT[0]= GetSysTime_us (); // /*遥控器数据处理*/ // RC_duty_task(10); /*飞行模式设置任务*/ Flight_Mode_Set(10); /*获取姿态角（ROLL PITCH YAW）*/ calculate_RPY(); /*姿态角度环控制*/ Att_2level_Ctrl(10e-3f,CH_N); /*位置速度环控制（暂无）*/ Loc_1level_Ctrl(10,CH_N); /*高度数据融合任务*/ WCZ_Fus_Task(10); /*高度速度环控制*/ Alt_1level_Ctrl(10e-3f); //理解是无人机自身的输出控制 /*高度环控制*/ Alt_2level_Ctrl(10e-3f); /*光流数据解析*/ AnoOF_DataAnl_Task(10); /*灯光控制*/ LED_Task(10); // test_rT[1]= GetSysTime_us (); test_rT[2] = (u32)(test_rT[1] - test_rT[0]) ; } 循环执行。 就是先执行的一个里获得传感器数据，另外一个进行数据处理。 这个思路看这个视频，博主很牛逼； 有C语言和32基础看P1_哔哩哔哩_bilibili
然后代码来源是(4条消息) 匿名飞控代码解读汇总_匿名飞控源码_Yohaoa的博客-CSDN博客 顺便有没有路过的大神给我发个定高的程序。。。 |
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