前期文献分析，目前已经在越野叉车上实现变量泵-变量马达的控制，设计的产品也在市场上运营2年多，已逐步商量。

文献仅是参考，技术细节需要你仔细品。

目的： 掌握静液压传动中，如何让行走系统中的变量泵-变量马达系统节能，高效。

大型采掘机械等工程机械采用变量泵-变量 马达容积调速系统, 系统工作过程相当于变量泵控制定量马达或定量泵控制变量马达, 即先进行 变量泵-定量马达调速, 待变量泵排量达到最大值时, 再进行定量泵 -变量马达调速, 使得马达转速进一步提高, 从而增大系统的调速范围。(This is not True in Forklift,  constant motor, variable pump in current application)

 这种方法，目标是车速？？？ 车速会波动？

  论文以定负载情况，对泵马达调节算进行了验证；并以响应时间来对比 定量泵-定量马达；以说明变量泵-变量马达的响应更好。

  变量泵-定量马达，全文集中在在PID控制，缺少试验研究。

摊铺机的滑转率达到 Hδ = 4%的情况下进行摊铺作业时，才能保证初压实的均匀性

集中理论控制算法，在台架对马达转速进行了试验，对比各方法响应时间。认为， 积分分离效果好，但未说明 分离条件。

目前大多研究集中在理论分析，但从调整策略来看，一般固定一个量，再调整另外一个量。

考虑到低速行驶时阻力比较大，可先固定马达排量，调整泵排量； 发动机高速时，固定泵排量，调整马达排量。

以中联除雪车为研究对象

图1.1 ：马达扭矩最大，马达处于最大排量。

图1.2： 泵排量最大，马达扭矩 达到最大后，逐步减小。

      小负荷时，使变量马达保持在小排量高转速模式下；在大负荷时，使变量马达处于排量大转速小的模式

 在低速段，液压马达的排量是固定不变的，保持在最大排量处，采用调节液压泵排量的方式以调节工作转速，此阶段与变量泵-定量马达回路的特性是相同的。

         高速段则相反，液压泵达到最大处并不再变化，可以通过改变马达的排量，实现调速的目的，此时 的回路则相当于是定量泵-变量马达回路。

   （控制时，根据车速反馈，需要分段考虑泵和马达的斜坡。以及低速和高速定义？ 并不具体）

在发动机与静液系统的动力匹配问题上，关键的问题就在于寻找发动机的最佳负荷率，匹配时选择 90%-100%的负荷率作为发动机的控制目标。

发动机的负荷变化主要是由于驱动变量泵的扭矩变化导致的，变量泵的扭矩大小取决于泵的排量和系统的工作压力，计算公式为

通常对变量泵的排量比要求是不低于 0.3？，因此要求发动机与液压系统的匹配满足下列条件：当变量泵排量比为 0.3 时，在系统达到最高压力情况下，此时发动机提供的最大扭矩要高于驱动扭矩

在车辆起步的时候，需要达到足够大的驱动扭矩，系统压力较高，此时变量马达的排量达到最大，转速的稳定需要通过调节泵 的排量达到，泵的排量与马达转速之间成正比例关系，而此种情况下输出扭矩不发生改变，此时的系统为恒扭矩调速系统。

当车速稳定后，负载基本不产生大变化，此时发动机的油门不变，以保持变量泵转速不变，并使液压泵的排量适合当前车速，马达排量则适当减小，以增大转速，降低输出扭矩，此时为恒功率调速，马达转速与其扭矩之间的关系为反比例关系。（若不增加油门，减小马达排量，增大车速，是否让驾驶员不适应？平顺性和舒适性问题。。）

   论文侧重仿真，控制策略仅对pid的工程应用说明，提出的积分分离PID ，实际是 误差内，pid不执行而已。

  台架实验，未验证控制策略。。

发动机，按照恒功率调控。。

发动机-泵：PI 控制，也就是扭矩匹配。

泵-马达： 根据容积效率调控（仿真 效率 >80%），但未具体 说明 马达排量原则。